Dziesiątego października 1794 r. na łąkach na wschód od Maciejowic, pod Podzamczem i Oronnem doszło do ostatniej bitwy insurekcji kościuszkowskiej. Siły polskie, które wzięły w niej udział, liczyły 7,5 tys. żołnierzy i 23 armaty. Kościuszko zamierzał rozbić rosyjski korpus gen. Iwana Fersena (14 tys. ludzi z 56 armatami), by potem móc rozprawić się z nadciągającą od wschodu armią gen. Aleksandra Suworowa. Bój zaczął się o świcie. W godzinach południowych Polakom zaczęło brakować amunicji. Na próżno oczekiwano nadejścia posiłków - nadciągającej z południowego wschodu dywizji gen. Adama Ponińskiego. Z pola bitwy zaczęły umykać pułki naszych ułanów, ostatnie kontrataki załamały się w ogniu rosyjskich armat. Rozpoczął się bezładny odwrót resztek powstańczej armii.
W większej grupie uciekinierów Kościuszko zmierzał przez Polik, w kierunku Łaskarzewa. Pod wsią Krępa dogonił go rosyjski pościg. Podobno Naczelnik padając, zakrzyknął wtedy: "Finis Poloniae!". Do dziś jednoznacznie nie ustalono, czy było tak w istocie, czy obwieszczony pod Maciejowicami "koniec Polski" włożyli w usta Kościuszki pruscy propagandziści, żywotnie zainteresowani faktycznym końcem właśnie współrozbieranego kraju. Kozacy skłuli Naczelnika spisami i natychmiast pozbawili zegarka, portfela, a nawet części ubrania i butów. Co gorsza, w trakcie rabunku rosyjski oficer zadał bezbronnemu Kościuszce cios szablą w głowę. Gdy ostatecznie rozpoznano rannego, niezwłocznie przetransportowano go do pałacu w Podzamczu i opatrzono. Po trzech dniach konwój z wziętym do niewoli Naczelnikiem ruszył na wschód. Dwa miesiące później Tadeusz Kościuszko znalazł się w Petersburgu, gdzie został osadzony w Twierdzy Pietropawłowskiej.
W bitwie maciejowickiej zginęło 4 tys. Polaków, dalszych 2 tys. trafiło do niewoli. Straty rosyjskie wyniosły 2 tys. zabitych. Klęska ta położyła kres polskim nadziejom na uratowanie niepodległości.
Tropiąc pamiątki ostatniej bitwy insurekcji kościuszkowskiej, warto zobaczyć Muzeum im. Tadeusza Kościuszki mieszczące się w budynku ratusza na maciejowickim rynku (czynne od poniedziałku do piątku w godz. 8.00-16.00), które obecnie jest największą atrakcją turystyczną miasta. Czeka tu na zwiedzających ciekawa makieta pola bitwy, z mnóstwem figurek żołnierzyków w kolorowych mundurach. Zebrano też sporo pamiątek związanych z osobą Naczelnika. Jest tu np. fragment łóżka z pałacu w Podzamczu, w którym ranny leżał po wyniesieniu z pola walki.
W pobliżu dawnego dworu w Krępie znajduje się rezerwat przyrody "Kopiec Kościuszki". Pośrodku lasu, w miejscu, w którym pojmano Naczelnika, w 1861 r. odbyła się patriotyczna manifestacja okolicznej ludności. W spontanicznym odruchu usypano wówczas niewielki kopiec poświęcony poległym w bitwie maciejowickiej (ziemię noszono w czapkach i fartuchach). W 1917 r. w czasie kolejnej manifestacji dodano krzyż z tablicą upamiętniającą Tadeusza Kościuszkę.
W lesie pomiędzy Oronnem a Sobolewem, na poboczu drogi nr 807, stoi jeszcze jedna pamiątka bitwy z 1794 r. - Sosna Kościuszki. Pień martwego drzewa, pod którym ponoć w noc poprzedzającą starcie odpoczywał Naczelnik, ogrodzono, zadaszono i opatrzono stosownymi tabliczkami (jedna z nich pochodzi z 1929 r.).