Już od XIV w. w Kozienicach, położonych między doliną Wisły a rozległą puszczą, znajdował się zameczek myśliwski. Królowie w asyście dworu przyjeżdżali tu na polowania trwające wiele dni, a nawet tygodni. Przy takiej właśnie okazji w 1467 r. urodził się w Kozienicach przyszły król Zygmunt Stary. To radosne wydarzenie upamiętniono kilkadziesiąt lat później wystawieniem obelisku. Stoi w parku pałacowym, po prawej stronie alei wjazdowej. Warto zobaczyć ten skromny monument, ponieważ uważany jest za pierwszy świecki pomnik w Polsce.
Murowany pałac zbudowany dla Stanisława Augusta to kolejna atrakcja Kozienic. Był dwukrotnie przebudowywany. Po zniszczeniach ostatniej wojny z pałacu pozostała jedynie neorenesansowa oficyna; resztę odbudowano nie przykładając specjalnej wagi do stylu, ale na szczęście całość wygląda dość dobrze. Jasne ściany pałacu ładnie odbijają się w XIX-wiecznym basenie w kształcie czworoliścia, otoczonym kolumnami z piaskowca szydłowieckiego.
Ciekawym miejscem jest muzeum regionalne urządzone w dawnej wozowni. Zgromadzono w nim eksponaty związane z folklorem i tradycją ziemi kozienickiej, organizowane są również ekspozycje czasowe. Działalność muzeum doskonale współgra z pracami Centrum Promocji Sztuki, mającego siedzibę w pałacowej wieży. Placówka kultywuje tradycje miejscowej twórczości ludowej; można tu obejrzeć rzeźby, obrazy, koronki, hafty i tkaniny, które wyszły spod rąk miejscowych artystów. Jest też kącik poetycki. Oczywiście wszystkie strofy poświęcone są Kozienicom.