Sama wieś znana już była w XIII w. jako własność poznańskiego sędziego Mikołaja. Później wchodziła w skład dóbr zakonnych sióstr dominikanek i katarzynek. Kiedy w rozbiorach państwo pruskie zagarnęło Wielkopolskę, posiadłości klasztorne zsekularyzowano. Dotknęło to także Białokosza.
W 1798 r. otrzymał go w darze od Fryderyka Wilhelma III podpułkownik Christian von Massenbach – świetny matematyk, teoretyk wojskowości, strateg, polityk, literat, przyjaciel Schillera i wielkiego polskiego patrioty Kassyusza. W latach 1804-1805 zbudował tu parterowy dwór. To właśnie w nim napisał słynne czterotomowe wspomnienia, w których wyraźnie krytykował wiele dotychczasowych posunięć wojskowych pruskiej armii. Z rozkazu samego króla cały nakład dzieła został zniszczony.
Późniejsze koleje losu pułkownika były niezwykle barwne. Najpierw parlamentarzysta, póżniej opozycjonista, w końcu więzień twierdzy Kostrzyn i Kłodzko; do Białokosza powrócił w 1826 r. Kilka miesięcy później zmarł i został pochowany na rodowym cmentarzu w pobliskim lesie. W 1902 r. dobra sprzedano Karolowi von Rosse. Dokonano wówczas remontu i zgodnie z wolą nowego właściciela dobudowano piętro.
Po wojnie w położonym nad brzegiem Jeziora Białokoskiego pałacu przez jakiś czas funkcjonował ośrodek wypoczynkowy. Obecnie znajduje się w nim Hotel Zameczek z 40 miejscami noclegowymi, salą balową i konferencyjną. W XIX-wiecznym parku krajobrazowym rośnie sporo pomnikowych okazów drzew.