Pomysł budowy pomnika Jana Kilińskiego sięga okresu sprzed I wojny światowej. Realizację przerwał jej wybuch. W 1918 roku powstał Społeczny Komitet Budowy Pomnika i zrealizował plany jego budowy. Projekt pomnika wykonał mielecki budowniczy miejski Marcin Sadowski, a fundusze uzyskano ze składek społeczeństwa, głównie rzemieślników.
Pomnik to ostrosłup z płaskorzeźbą z wizerunkiem J. Kilińskiego i orłem na szczycie. 11 listopada 1936 roku uroczyście odsłonięto obelisk. Znajduje się on przy zbiegu ulic: A. Mickiewicza, Jadernych i Wolności.
Pomnik oraz otaczający go teren były i są miejscem większych miejskich uroczystości patriotycznych, w związku z tym upowszechniła się nazwa Pomnik Wolności.