Park powstał w roku 1970 i pierwotnie nosił nazwę Parku Rozrywkowego. W roku 2007 nazwę zmieniono nadając mu imię gen. Roberta Baden-Powella - Naczelnego Skauta Świata (1857-1941 twórca światowego skautingu - system wychowania młodzieży).
Park jest usytuowany w rejonie ulic: Małachowskiego i Niciarnianej. Bardzo blisko sąsiaduje z halą MOSiR, a także z Parkiem 3 Maja. Teren jego jest zadbany i ciekawie urozmaicony. Znajdują się w nim m.in.: amfiteatr, place zabaw dla milusińskich, boiska do streetbalu, stoły tenisowe, górka. Każdy z odwiedzających to miejsce znajdzie w nim coś dla siebie.
W parku znajduje się również Miasteczko Ruchu Drogowego (ul. Małachowskiego 9), gdzie dzieci i młodzież mogą zdobyć karty rowerowe, motorowe.