Parafia w Góralach powstała w 1322 r. Pierwsza drewniana świątynia nie przetrwała do naszych czasów, została zniszczona w czasie wojny polsko - krzyżackiej w latach 1454-1466. Tym samym przestała istnieć i parafia.
Nowy, istniejący obecnie drewniany kościół został wybudowany na miejscu poprzedniego w latach 1723-1724. Świątynia od strony architektonicznej nie posiada wyraźnych cech stylowych. Wystrój i wyposażenie wnętrza pochodzi głównie z XVIII w.
Kościół p.w. św. Marcina w Góralach wpisano do rejestru zabytków 4.11.1931 r.