Podania i legendy głoszą, że Stara Rawa została założona przez ród Rawiczów i prawdopodobnie była to pierwotna lokalizacja Rawy Mazowieckiej do momentu przeniesienia jej w dogodniej położone miejsce. Od tego momentu osadę zaczęto nazywać Starą Rawą.
W 1521 r. została erygowana parafia przez Jana Łaskiego. Obecna świątynia p.w. Świętych Apostołów Szymona i Tadeusza Judy została wzniesiona w latach 1731-51 r. z fundacji Teodora Potockiego, prymasa Polski, arcybiskupa gnieźnieńskiego. Kościół został wzniesiony z drewna modrzewiowego jako świątynia orientowana, jednonawowa o konstrukcji zrębowej, pokryta dwukalenicowym dachem z ośmioboczną wieżyczką na sygnaturkę zwieńczoną hełmem z latarnią.
Wewnątrz kościoła znajdują się trzy barokowe ołtarze. W ołtarzu głównym znajduje się obraz Matki Bożej, a na zasuwie obraz Świętych Apostołów Szymona i Tadeusza Judy. Jednym z cenniejszych zabytków jest krucyfiks z 1540 r, umieszczony na belce tęczowej, a także barokowa ambona i żelazna chrzcielnica oraz konfesjonały z XVI w.
Obok kościoła znajduje się drewniana dzwonnica o konstrukcji słupowej z 1731 r., która została wzniesiona na planie kwadratu, pokryta dachem namiotowym.