W 1306 roku wieś Mokrsko (Mokrzko) pojawiła się po raz pierwszy w źródłach pisanych. Pierwsi właściciele zamieszkiwali przypuszczalnie w obronnej wieży, która stała na terenie dzisiejszego Mokrska Dolnego. Do dziś po pierwszym grodzie pozostało jedynie ziemne grodzisko oraz ślady dawnej fosy.
Obecny murowany zamek powstał w drugiej połowie XIV wieku, a posadowiony został na sztucznie uformowanej platformie na terenie podmokłych łąk, na prawym brzegu rzeki Nidy. Miało to miejsce zapewne jeszcze przed rokiem 1385 o czym stanowi wystawiony w 1428 roku dokument, który zawiera wyraźnie informację o warowni, określanej tutaj jako castrum superiorum.
W XVI i XVII wieku zamek był rozbudowywany i podniesiono mu m.in. mury obronne. Ciekawostką jest to, że w 1531 r. zamek stał się własnością królowej Bony.
Budowla przestała pełnić funkcje zamieszkanej rezydencji na przełomie XVIII i XIX wieku i odtąd powoli zaczęła stawać się ruiną. Malownicza ruina w latach 50. tych XX wieku została poddana badaniu lecz prace archeologiczne nie były jednak zakrojone na wielką skalę i ograniczyły się do niewielkiego sondażu i serii wierceń.