Muzeum wałbrzyskie zostało założone w 1908 roku przez Altertumsverein für das Waldenburger Gebirgsland (Towarzystwo Starożytności Ziemi Wałbrzyskiej) powołane z inicjatywy Juliusa Joppicha i otrzymało nazwę Altertumsmuseum für das Waldenburger Gebirgsland (Muzeum Starożytności Ziemi Wałbrzyskiej). W 1926 roku opiekę nad muzeum, które zmieniło nazwe na Heimatmuseum in Waldenburg (Muzeum Regionalne w Wałbrzychu), przejął ówczesny Zarząd Miejski w Wałbrzychu. Kolekcje przeniesiono do reprezentacyjnego pałacu Albertich (Albertihaus) przy ul. 1 Maja 9, wówczas Gottesbergerstrasse 23. Pierwszym etatowym kierownikiem muzeum został Friedrich Stelter,, a od 1936 roku funkcję tę pełnił Heinrich Bartsch.
Po drugiej wojnie światowej zbiory wałbrzyskiego muzeum zostały zabezpieczone przez miejscowe władze terenowe. Pierwszym powojennym kustoszem i kierownikiem muzeum został Marek Sagan. Pod jego kierunkiem zbiory muzeum zostały uporządkowane i przygotowane do ponownej ekspozycji. W 1947 roku nastąpiło uroczyste otwarcie muzeum dla publiczności. W 1949 roku muzeum zostało upaństwowione i otrzymało nazwę Muzeum w Wałbrzychu, a jego wieloletnim kierownikiem został Eufrozyn Sagan. W 1975 roku wałbrzyskie muzeum regionalne zostało podniesione do rangi Muzeum Okręgowego, obejmując swym zakresem merytorycznym cały obszar nowo utworzonego województwa wałbrzyskiego.
Muzeum Okręgowe w Wałbrzychu posiadało kilka filii i oddziałów. Od 1976 roku filią muzeum kierowanego przez Eugeniusza Jakubaszka i Eufrozyna Sagana było muzeum byłego obozu Gross-Rosen w Rogoźnicy. Placówka ta usamodzielniła się w 1983 roku. W tym samym roku decyzją Wojewody Wałbrzyskiego Muzeum Okręgowe w Wałbrzychu, kierowane od 1981 roku przez Stanisława Zydlika, weszło w posiadanie zabytkowego dworu w Jaszkowej Górnej koło Kłodzka, podejmując się jego rewaloryzacji z przeznaczeniem na składnicę muzealną. Z uwagi na zmianę statusu muzeum, w 2003 roku renesansowy dwór w stanie pełnego zabezpieczenia został sprzedany.
W 1983 roku muzeum przystąpiło do budowy skansenu w Kudowie-Pstrążnej. Celem tej inwestycji było ratowanie reliktów budownictwa drewnianego i małomiasteczkowego na Dolnym Śląsku. Skansen udostępniono zwiedzającym w 1991 roku jako oddział zamiejscowy pod nazwą Muzeum Kultury Ludowej Pogórza Sudeckiego w Kudowie-Pstrążnej. Placówka ta została wyłączona ze struktury organizacyjnej wałbrzyskiego muzeum i od 2006 roku jest samodzielną instytucją muzealną, która podlega Gminie Kudowa Zdrój.
W 1987 roku utworzono przy Muzeum Oddział Archeologiczny, którego zadaniem były systematyczne badania stanowisk archeologicznych na podległym terenie. Początkowo siedzibą oddziału był Kamieniec Ząbkowicki, a od 2003 roku oddział funkcjonował w Wałbrzychu przy ul. Wysockiego 28.
Kolejną inicjatywą Muzeum Okręgowego w Wałbrzychu było powołanie w 1993 roku Muzeum Przemysłu i Techniki Ziemi Wałbrzyskiej, którego zadaniem było zabezpieczenie zabytkowych nieruchomych i ruchomych obiektów techniki, głównie górniczej, na bazie likwidowanych i restrukturyzowanych kopalni i zakładów znajdujących się na terenie Wałbrzycha i okolic. Oddział początkowo zlokalizowany był przy szybie „Jan”, od 1999 roku jego siedzibą został kompleks zabytkowej kopalni „Julia” (do 1993 roku kopalni „Thorez”) przy ul. Wysockiego 28. Obecnie kompleks stanowi samodzielną instytucję – Centrum Nauki i Sztuki Stara Kopalnia.
W 1999 roku muzeum wałbrzyskie utraciło status Muzeum Okręgowego i odtąd pod mianem Muzeum w Wałbrzychu stało się gminną instytucją kultury. Na mocy decyzji Ministra Kultury w 2002 roku Muzeum w Wałbrzychu wpisane zostało do Państwowego Rejestru Muzeów.
Źródło: "Tekst za https://muzeum.walbrzych.pl/historia/"