Nadanie praw miejskich dla Białego Boru nastąpiło w 1382 r. zaś potwierdzenie w 1395 r. Dokument lokacyjny Biały Bór otrzymał od Wielkiego Mistrza Zakonu Konrada Zöllnera von Rotensteina. Miasto miało układ typowy dla miast lokowanych na prawie chełmińskim: prostokątny rynek i regularny układ ulic.
Do rozwoju gospodarczego Białego Boru przyczyniło się przerwanie przez Polskę dawnego połączenia Zakonu z Nową Marchią. Nowy szlak handlowy przebiegał już przez Biały Bór. W 1408 r. rozwój gospodarczy i urbanistyczny został zahamowany przez wielki pożar miasta. W kolejnym stuleciu miasto było jeszcze trzykrotnie niszczone przez pożary, spłonęły m.in. doszczętnie 74 domy, kościół ewangelicki, ratusz, młyny oraz 20 stodół.
Do chwili rozbiorów Biały Bór był w województwie pomorskim. W 1772 r. znalazł się pod zaborem pruskim, a jego niemiecka nazwa brzmiała Baldenburg. W czasie pierwszej wojny światowej ziemia człuchowska nie została dotknięta bezpośrednio z działaniami wojennymi. Po klęsce Niemiec, Wielkopolska i większość Pomorza Wschodniego weszła w skład państwa polskiego. Ze skrawków tych prowincji, które pozostały w Niemczech utworzono nową prowincję o antypolskiej nazwie Marchia Graniczna Poznań - Prusy Zachodnie. W jej skład wszedł m.in. powiat człuchowski z Białym Borem.
W czasie II wojny światowej Biały Bór był ważnym punktem niemieckiego oporu. Obronie miasta sprzyjało jego położenie między jeziorami, w dolinie, a także zbudowany w ramach Wału Pomorskiego system fortyfikacji. Na ulicach znajdowały się bunkry i rowy przeciwpancerne. 26 lutego 1945 r. zniszczony w 80% Biały Bór powrócił do Polski. Zniszczeniu uległy: kościół, dwa tartaki, cegielnia, hotel, poczta... Po zniszczeniach wojennych ocalało niewiele starych domów, zabudowa wokół rynku została całkowicie zniszczona.
W latach powojennych nastąpił rozwój Białego Boru, powstały nowe osiedla mieszkaniowe, szkoły, kościół, wybudowano stadninę koni, obiekty kulturalne i sportowe.