Zamek zbudowano na miejscu warowni istniejącej na wzgórzu co najmniej od X w. Badania archeologiczne potwierdziły istnienie pierwotnego grodu. W 1139 r. Sandomierz został stolicą księstwa dzielnicowego, a gród rezydencją książęcą. W XIV w. Kazimierz Wielki wzniósł tu murowany zamek, który prawdopodobnie w tym okresie został też połączony z murami miejskimi. Wieża południowo-zachodnia, która króluje dziś nad ulicą Zamkową, została wybudowana w 1480 r. W 1525 r. zamek przekształcono w rezydencję renesansową według projektu Benedykta zwanego "Sandomierzaninem". Później był jeszcze wielokrotnie przebudowywany z udziałem wybitnego architekta i rzeźbiarza Santi Gucciego.
Zamek składał się z czterech skrzydeł, otaczających kolumnowy dziedziniec. Niestety w 1656 r. został wysadzony w powietrze przez wycofujących się z miasta Szwedów. Ocalało jedynie skrzydło zachodnie, przebudowane na barokowe (1680-86) i klasycystyczne (1825). Zamek jest czterokondygnacyjny, na rzucie wydłużonego prostokąta, z dwiema wieżami. Od połowy XVII w. w zamku nie rezydowali królowie, ani nawet starostowie sandomierscy. Zamek był przede wszystkim budynkiem użyteczności publicznej. Po 1795 r. Austriacy przeznaczyli go na sąd i więzienie. Dziedziniec zamkowy otoczono półkoliście biegnącym murem. Na dziedzińcu zachowała się stara studnia, a pod powierzchnią - fundamenty zamku kazimierzowskiego. Więzienie zlikwidowano w 1959 r. Obecnie zamek jest atrakcją turystyczną i siedzibą Muzeum Okręgowego, które warto zobaczyć.
Informacje na temat oferty muzealnej można odnaleźć na stronie www.zamek-sandomierz.pl. Dodatkowych informacji udziela Dział Edukacyjno-Promocyjny Zamek, tel. (015) 644 57 57 w. 33, e-mail: muzeum.promocja@wp.pl.