Początki dziejów Lęborka nieodłącznie wiążą się z Krzyżakami. Ziemię Lęborską zdobyli oni najpierw mieczem, a później szukali dyplomatycznego sposobu zalegalizowania grabieży. Ponieważ król Polski Władysław Łokietek nie chciał im ziemi sprzedać, wciągnęli w sieć intryg margrabiego brandenburskiego Waldemara, który za 10 tys. grzywien zrzekł się rzekomych praw własności. Co więcej, w 1310 r. uzyskał potwierdzenie tej transakcji u cesarza Henryka VII.
Nie wdając się w zawiłości historii, trzeba przyznać, że dzięki sile militarnej i pieniądzom Krzyżacy władali Lęborkiem do 1454 r. Przywilej lokacyjny dla miasta wystawił wielki mistrz Dietrich von Altenburg w 1341 r. Dość szybko przystąpiono do budowy zamku. Powstał on na planie czworokąta. Przez środek założenia zamkowego przepływała rzeka. Siedziba krzyżackiego wójta była wielokrotnie burzona i odbudowywana. Ostatnia przebudowa miała miejsce w 1935 r.
Do dziś zachowało się skrzydło mieszkalne zamku, w którym mieszczą się sąd i prokuratura. Klimatu średniowiecznej budowli nie zdołały zniszczyć wielokrotne przebudowy. Istnieją jeszcze fragmenty gotyckich ścian, strzelnic w miejscu niegdysiejszego ganku obronnego oraz wspaniałych sklepionych piwnic pod wschodnią częścią budowli. Masywne mury przeglądające się w nurtach Łeby robią imponujące wrażenie.