Zalążkiem lęborskiego muzeum były zbiory zgromadzone pod koniec XIX w. przez lokalnych społeczników i pasjonatów. Pierwszymi zabytkami były przypadkowe znaleziska archeologiczne: popielnice twarzowe kultury pomorskiej, siekierki kamienne, toporki, ozdoby z brązu, monety. Po oddaniu do użytku nowego ratusza miejskiego w 1900 r. zbiory eksponowano w przeszklonych szafach w jego korytarzu.
Aktualnie Muzeum w Lęborku zajmuje kamienicę przy ul. Młynarskiej. Zorganizowano w nim wystawy archeologiczną, numizmatyczną i historyczną, poświęconą dziejom miasta i Ziemi Lęborskiej. Na poddaszu od 1985 r. działa Galeria Strome Schody, miejsce wystaw sztuki współczesnej.
Atrakcją muzeum jest pomieszczenie na trzecim piętrze - gabinet najsłynniejszego lęborczanina Paula Nipkowa (1860-1940). Należał on do grona wynalazców, którzy przyczynili się do powstania współczesnej telewizji. Obecny kształt telewizora i całego systemu telewizyjnego przekazu to efekt pracy wielu uczonych i zespołów badawczych. Pionierem w pracach nad przesyłaniem obrazu na odległość był właśnie Nipkow. Skonstruował urządzenie nazwane tarczą lub dyskiem Nipkowa. Dwa obracające się równocześnie koła z otworami wykonanymi wzdłuż spiralnej linii, źródło światła i fotokomórka, którą była cząstka światłoczułego selenu - oto prekursorska elektromechaniczna telewizja Nipkowa. Wynalazek doczekał się patentu w 1884 r.
Odwiedzający Muzeum w Lęborku mają okazję poznać zasadę działania tarczy Nipkowa. Jej model - atrakcja turystyczna muzeum, którą warto zobaczyć - znajduje się w gabinecie z ekspozycją poświęconą wynalazcy. Muzeum jest czynne od wtorku do piątku w godz. 10.00-16.00 (w soboty w godz. 9.00-15.00, w niedziele w godz. 9.00-14.00).