Czas powstania pierwszej świątyni w Głuchowie datuje się na XIV w. Była to wówczas budowla wzniesiona z drewna modrzewiowego z inicjatywy arcybiskupa Janisława. Parafię erygowano na przełomie XIV i XV w. Kolejny kościół powstał w roku 1499 za sprawą prymasa Fryderyka Jagiellończyka. Obecna świątynia, której wieże dumnie górują nad Głuchowem powstała w roku 1786, dzięki staraniom ówczesnego proboszcza ks. Wawrzyńca Grochowskiego (budowę ukończył ks. Franciszek Salezy Czajkowski).
Jest to budowla murowana (użyto po części cegły z ruin zamku w Rawie Mazowieckiej) wybudowana w stylu późnobarokowym. Odwiedzając świątynię warto zwrócić uwagę m.in. na: kutą z żelaza ambonę, która pierwotnie znajdowała się w kościele Św. Benona w Warszawie, cudowny obraz Matki Bożej Głuchowskiej z XVII w., rzeźbę Chrystusa Ukrzyżowanego, która jest zabytkiem klasy zerowej, organy z 1792 r.
Na przykościelnym placu, w jego części północno-zachodniej stoi neogotycka dzwonnica z 1821 r. Obok niej w 1824 r. wzniesiono murowaną plebanię z tarasem. Przed ogrodzeniem kościoła, od strony ul. Rawskiej znajduje się kapliczka św. Jana Nepomucena z końca XVIII w.
Ciekawostka:
Rzeźba Chrystusa Ukrzyżowanego znajdująca się w kościele ma swoją historię...
W XIX w. podczas remontu organów, pracownicy potrzebowali drewna do rozpalenia ogniska. W tym celu użyto materiału ze starego kościółka. Zaszła potrzeba porąbania większych kawałków drewna, ale ku zdziwieniu wszystkich obecnych, nad jednym kawałkiem siekiera zatrzymywała się w powietrzu. Jak się okazało był to fragment tułowia rzeźby Ukrzyżowanego Chrystusa, który niegdyś znajdował się nad wejściem rozebranej świątyni. Pracownicy dorobili brakujące elementy i dziś cały krucyfiks (z częścią, której nie mogli porąbać) możemy podziwiać w kościelnej kaplicy.