Szydłowiecki kościół parafialny pod wezwaniem św. Zygmunta, erygowany 1 stycznia 1401 r. pzez braci Jakuba i Sławosza Odrowążów, którzy od nazwy posiadłości przyjęli później nazwisko Szydłowieckich jest zabytkiem zasługującym na uwagę. Pierwotny kościół był drewniany. W 1493 r. Jakub Szydłowiecki (burgrabia krakowski i podskarbi wielki koronny) rozpoczął budowę murowanej świątyni. Dzieło zakończył jego brat Mikołaj Szydłowiecki (kasztelan radomski i podskarbi wielki koronny) około 1525 r.
Późnogotycki kościół orientowany (usytuowany na osi wschód-zachód) wzniesiono z miejscowego piaskowca. Bryła kościoła jest przykładem wykorzystania bloków piaskowca szydłowieckiego w sakralnym budownictwie monumentalnym. Ściany są opięte szkarpami, cały kościół obiegają profilowane gzymsy. Świątynia składa się z prezbiterium i prostokątnej nawy. Nawa nie jest sklepiona, posiada strop (obecny pochodzi z pierwszej połowy XVIII wieku, pierwotny znajdował się niżej). Do prezbiterium przylegają od północy gotycka zakrystia i skarbczyk. Od strony południowej do nawy głównej przylega kaplica Najświętszej Marii Panny, wybudowana pierwotnie jako nekropolia Szydłowieckich, a od północy - kaplica św. Stanisława i kruchta. W czasach Radziwiłłów od strony zachodniej, na osi kościoła, dobudowano do głównej nawy nową kruchtę. Wieżyczka z sygnaturką pochodzi z połowy XVII w.
W wystroju wnętrza dominuje styl renesansowy. W narożu nawy głównej, tuż obok wejścia do kaplicy Najświętszej Marii Panny, znajduje się późnogotycka chrzcielnica z miejscowego piaskowca, ufundowana przez Mikołaja Szydłowieckiego. W prezbiterium na północnej ścianie umieszczony jest przepiękny późnogotycki poliptyk, przedstawiający Wniebowzięcie Najświętszej Marii Panny i sceny ewangeliczne, wykonany w 1509 r. w warsztatach krakowskich. Na poliptyku wyobrażeni zostali także członkowie rodziny Szydłowieckich, którzy byli jego fundatorami.
Prezbiterium sklepione jest gwiaździście. Wykonano je według projektu rozrysowanego na północnej ścianie nawy głównej. Doskonale zachowany naścienny ryt sklepienia jest rzadkością w tej części Europy. W ścianie prezbiterium znajduje się płyta nagrobna Mikołaja Szydłowieckiego z czerwonego marmuru, wykonana w warsztacie Bartolomeo Berecciego - budowniczego kaplicy Zygmuntowskiej na Wawelu. Autorem częściowo zachowanych polichromii w nawie głównej, a także na pierwotnym stropie nawy jest prawdopodobnie sprowadzony z Mogiły przez Mikołaja Szydłowieckiego Stanisław Samostrzelnik.
W nawie głównej, obok północnego wejścia znajduje się klasycystyczny nagrobek Marii z Gawdzickich Radziwiłłowej. Postać kobieca wsparta na urnie wzorowana jest na rzymskiej kopii greckiej rzeźby Śpiąca Ariadna (obecnie w Muzeum Kapitolińskim w Rzymie).
Swoistą dekorację zewnętrznych ścian kościoła (od strony południowej), a zarazem oryginalną atrakcję dla zwiedzających stanowią inskrypcje (graffiti) wyryte w blokach piaskowca. Zawierają imiona, nazwiska i daty wskazujące, iż powstały na przełomie XVI i XVII w. Zapewne stanowiły formę upamiętnienia spoczywających na przykościelnym cmentarzu mieszkańców miasta.
Odwiedzając Szydłowiec warto zobaczyć także znajdującą się obok kościoła dzwonnicę z XVI w, wybudowaną również z szydłowieckiego piaskowca. W latach 2004-2006 zewnętrza elewacja kościoła została gruntownie odnowiona, odzyskując swój pierwotny wygląd.