Stojąc u stóp piotrkowskiego zamku, można powziąć wątpliwość, czy jedna, wprawdzie dosyć okazała, lecz samotna wieża rzeczywiście zasługuje na to zaszczytne miano. Dla właściwej oceny sytuacji trzeba zatem cofnąć się do początku XVI w., kiedy to świeżo obrany król Zygmunt I Stary postanowił w mieście sejmowym, jakim od niedawna był położony w centrum królestwa Piotrków, zlecić budowę siedziby, która z jednej strony odpowiadałyby godności królewskiego majestatu, a z drugiej zapewniała wygodne mieszkanie podczas kilkutygodniowego pobytu dworu na obradach sejmu walnego.
Dla tak określonych potrzeb król wybrał rozwiązanie kompromisowe. Forma zewnętrzna piotrkowskiej siedziby odwołuje się do silnie zakorzenionego w mentalności szlacheckiej wzoru obronnej wieży mieszkalnej, jakich dziesiątki tysięcy powstało w poprzednich wiekach w całej Europie, a co najmniej kilkaset w Polsce. W ten odwieczny schemat zostały jednak wpisane nowe, z gruntu renesansowe treści w postaci licznych, symetrycznie rozmieszczonych wielkich okien w bogatej oprawie kamieniarskiej, które przydawały tej surowej budowli lekkości i czyniły z niej nader wytworny, jak na owe czasy, pałac. Stare ryciny świadczą o tym, że wieża piotrkowska umieszczona była pierwotnie na sztucznym kopcu otoczonym fosą, lecz elementy te miały raczej znaczenie symboliczne, podobnie jak zbroje, w których król Zygmunt i jego syn zostali przedstawieni na swoich nagrobkach w słynnej kaplicy przy katedrze na Wawelu.
Model murowanej wieży mieszkalnej otoczonej fosą, zaktualizowany przez króla w Piotrkowie, a więc w miasteczku, do którego przez następne pół wieku zjeżdżała zamożna szlachta, by uczestniczyć w kolejnych sejmach, zyskał wkrótce niezwykłą popularność w całym państwie i w zredukowanej formie (zazwyczaj do dwóch kondygnacji) stał się obowiązującym schematem bogatej siedziby szlacheckiej aż do początku XVII w. Dopiero za Zygmunta III i jego synów wzorzec ten został zastąpiony podłużnym drewnianym dworem, który po kolejnych zmianach stylu królował na polskiej wsi aż do zaborów i został uwieczniony np. w filmowej adaptacji Pana Tadeusza.
Po śmierci ostatniego z Jagiellonów wieża w Piotrkowie straciła swą rangę, stając się siedzibą królewskiego starosty. W drugiej połowie XIX w. opuszczony gmach przejęły rosyjskie władze wojskowe, które kazały rozebrać najwyższą kondygnację, mieszczącą niegdyś komnaty królewskie, a w pozostałych urządziły piekarnię, zbrojownię i cerkiew prawosławną. W 1922 r. zamek został siedzibą muzeum zorganizowanego pod egidą Polskiego Towarzystwa Krajoznawczego. Po II wojnie światowej odtworzono ostatnie piętro, przywracając wieży kształt z czasów Zygmunta Starego. Obecnie nadal mieści się w niej muzeum z ekspozycją przedstawiającą historię miasta i zamku, kolekcją broni białej i palnej oraz wystawą renesansowego i barokowego wyposażenia wnętrz.