Historia firmy Ursus sięga 1893 r., kiedy to trzej inżynierowie i czterech przedsiębiorców z oszczędności posagowych swoich siedmiu córek założyli w Warszawie Fabrykę Armatur. Na wyrobach umieszczany był skrót P7P, czyli Posag 7 Panien.
W 1902 r. podjęto decyzję o rozszerzeniu produkowanego asortymentu o silniki spalinowe. Firma zyskała nową nazwę Ursus, ze względu na fascynację akcjonariuszy powieścią Quo Vadis. W 1910 r. fabrykę przeniesiono na peryferyjną wówczas Wolę. W 1913 r. fabryka stała się głównym producentem silników spalinowych w Królestwie Polskim i jedynym ich dostawcą do Cesarstwa Rosji. W 1915 r. armia rosyjska, wycofując się z Polski, zniszczyła zakład na ul. Skierniewickiej, wywożąc część maszyn do Rosji. Fabryka szybko odrodziła się.
Pierwszy ciągnik rolniczy został wyprodukowany w 1922 r. Konstrukcja była wzorowana na amerykańskim ciągniku Titan. W następnych latach produkcję przeniesiono do podwarszawskich Czechowic (dzisiejsza dzielnica Ursus). W zakładzie zaczęto produkować samochody ciężarowe i autobusy. W kolejnych latach Ursus produkował czołgi, ciągniki wojskowe, samochody pancerne, motocykle. Podczas II wojny światowej park maszynowy wywieziono a budynki zdewastowano.
Po wojnie podjęto decyzję o rozpoczęciu w czechowickich fabrykach produkcji ciągnika rolniczego Ursus C-45. Pierwszy egzemplarz zjechał z taśmy w 1947 r. i został zaprezentowany na defiladzie pierwszomajowej jako „dar robotnika i inżyniera dla brata chłopa”. W 1960 r. do seryjnej produkcji wszedł legendarny ciągnik Ursus C-325. Stał się protoplastą całej rodziny ciągników lekkich, które cieszyły się dużym popytem za granicą. W latach 70. i 80. zakłady modernizowały się i rozbudowywały osiągając zdolności produkcyjne na poziomie 50 tys. ciągników rocznie. W latach 90. Ursus zmagał się z ogromnym zadłużeniem. Zakład był wielokrotnie restrukturyzowany i dzielony na małe spółki, które nie mogąc zapewnić konkurencyjnych cen, bankrutowały.
W 2001 r. fabryka weszła w skład Grupy Bumar. Próby sprzedaży zagranicznym inwestorom nie powiodły się. Większa część hal fabrycznych została wyprzedana i znajduje się obecnie w rękach innych podmiotów gospodarczych oraz w rozbiórce. Produkcja została przeniesiona do nowszych hal fabrycznych znajdujących się po północnej stronie ulicy Posag Siedmiu Panien. Część hal jest wynajmowana telewizji TVN (kręcone są tam kolejne edycje Tańca z gwiazdami) oraz firmom spedycyjnym. Opuszczone hale są ciekawym miejscem przemysłowym. Można między nimi swobodnie się poruszać i wspominać czasy świetności przemysłu ciągnikowego w Polsce. Na terenie zakładów znajduje się Muzeum Historii Ursusa.