Zygmunt III Waza dążył do wzmocnienia swojej pozycji w państwie ograniczając uprawnienia izby poselskiej. Wywołało to oburzenie wśród szlachty, której część nie ceniła władcy za jego prohabsburskie sympatie, kontrreformacyjne poczynania oraz wikłanie kraju w konflikty z Rosją i Szwecją. Niezadowolenie przerodziło się w bunt nazwany rokoszem sandomierskim lub rokoszem Zebrzydowskiego, od nazwiska jednego z jego głównych przywódców. W latach 1606-1609 Rzeczpospolitą ogarnęła wojna domowa.
5 lipca 1607 r. w trakcie rokoszu doszło do regularnej bitwy rozegranej na polach między Orońskiem a Guzowem. Siły królewskie liczące ok. 8 tys. żołnierzy zajęły pozycje pomiędzy Guzowem a Wolą Guzowską. W pierwszej linii stanęły trzy ugrupowania dowodzone przez hetmanów Stanisława Żółkiewskiego i Jana Karola Chodkiewicza oraz Jana Potockiego. Naprzeciw, na zachód od Orońska, również w trzech grupach uszykowało się ok. 6 tys. rokoszan. Ich dowódcami byli Janusz Radziwiłł, Mikołaj Zebrzydowski i Jan Szczęsny Herburt.
Walkę rozpoczęli rokoszanie. Na polach pod Guzowem starły się występujące po obu stronach chorągwie husarskie. Bitwa trwała krótko, zaledwie ok. 1 godziny. Wśród rokoszan ochotę do prawdziwej walki przejawiali jedynie podkomendni Radziwiłła. Przez moment zagrozili nawet pozycjom zajmowanym przez króla Zygmunta. Pasywne, a wręcz tchórzliwe zachowanie pozostałych dowódców było przyczyną porażki rebeliantów.
Świadomość uczestniczenia w bratobójczej walce przyczyniła się do braku bojowej zawziętości. Przy dość znacznych siłach, jakie stanęły naprzeciw siebie, straty okazały się niewielkie. Poległo ok. 160 rokoszan, "królewskich" jedynie ok. 40.
Dzisiaj w Guzowie nie ma żadnej pamiątki po wydarzeniach z 1607 r. W Grotowicach leżących nad Pilicą, odległych o 50 km od pola bitwy, na skraju parku stoi XVII-wieczny pomnik-kolumna, według lokalnej tradycji upamiętniający bratobójcze starcie.