Pierwsi osadnicy zamieszkali w miejscu dzisiejszej miejscowości w X i XI wieku. Jednak za rok powstania wsi przyjmuje się rok budowy pierwszego kościoła i powstania parafii - było to w 1397 r. W 1997 r., dla uczczenia 600-lecia lokacji Strzałkowa, postawiono pamiątkowy głaz z krzyżem w pobliżu kościoła św. Doroty.