Starachowicka Kolej Dojazdowa powstała dla obsługi licznych zakładów przemysłowych zlokalizowanych w okolicach Starachowic i Iłży. Trzydziestokilometrowa sieć wąskotorowych linii zbudowana w drugiej połowie XIX w. łączyła wielki piec w Starachowicach z tartakiem w Bugaju koło Wąchocka i pobliskimi kamieniołomami.
Koleją przewożono głównie rudę żelaza, drewno oraz wapno z okolic Iłży do zakładów przemysłowych w Starachowicach. Później dużą rolę odgrywał także ruch pasażerski - w czasach świetności kolejki, tzn. pod koniec lat 50. XX w., z Iłży do Starachowic kursowało codziennie 6-7 składów wożących głównie pracowników zakładów działających w obu miastach i w bezpośrednim sąsiedztwie szlaku. W połowie lat 70. XX w. komunikacja samochodowa przyczyniła się do znacznego spadku przewozów starachowickiej kolejki. W 1994 r. ostatecznie ją zamknięto. Do 1997 r. funkcjonowała jako wąskotorowa kolej turystyczna, wożąca głównie wycieczki szkolne, ale z uwagi na małe zainteresowanie i niską rentowność została zlikwidowana.
W 2004 r., dzięki staraniom Fundacji Polskich Kolei Wąskotorowych wagony powróciły na trasę i stały się dużą atrakcją turystyczną, szczególnie dla dzieci. Od czerwca do końca września, w weekendy kursuje kilka składów na 5,5-kilometrowym odcinku Starachowice Wschodnie Wąskotorowe - Lipie. Szlak prowadzi przez malowniczą Puszczę Iłżecką. Niestety pozostała jego część (Lipie - Iłża) jest mocno zdewastowana, brakuje wielu fragmentów torów i urządzeń kolejowych. W 2008 r. ma zostać oddany do użytku 6-kilometrowy odcinek od Iłży do stacji Marcule. Planuje się przywrócenie ruchu turystycznego na całej trasie od Starachowic do Iłży.