Początki Baranowa sięgają 1135 roku - czasów Bolesława Krzywoustego. O lokalizacji i rozwoju miejscowości zdecydowało położenie koło brodu na Wiśle. "Złote lata" dla miasta rozpoczęły się w 1569 roku, kiedy to Rafał Leszczyński herbu Wieniawa stał się właścicielem dóbr baranowskich. W czasie stu lat panowania Leszczyńskich w mieście powstał renesansowy zamek, przebudowano kościół, założono słynną drukarnię kalwińską. Miasto rozwijało się dzięki handlowi zbożem, powstawały cechy rzemieślnicze sukienników, kuśnierzy i szewców. W tym okresie Baranów stał się poważnym ośrodkiem polskiej reformacji.
Od czasu najazdów szwedzkich w drugiej połowie XVII wieku rozpoczął się powolny upadek miasta. Dzieła destrukcji dokonały rozbiory Polski i okres zaborów. Pewne ożywienie przyniosło odkrycie złóż siarki w latach 50. XX wieku, lecz po likwidacji zakładów siarkowych do miasteczka powróciła stagnacja.
Poza zamkiem baranowskim pozostała stara, małomiasteczkowa zabudowa z rynkiem i domami z przełomu XIX i XX wieku.