Narastający od 1661 roku konflikt pomiędzy królem Janem Kazimierzem a opozycją przeciwną wzmocnieniu władzy królewskiej doprowadził do skazania przez sąd za zdradę stanu i podżeganie wojska do buntu hetmana polnego koronnego Jerzego Sebastiana Lubomirskiego. Został on pozbawiony wszelkich urzędów i przywilejów. W konsekwencji w 1665 roku Lubomirski zawiązał konfederację wojskową przeciwko królowi (tzw. Rokosz Lubomirskiego). Przez następny rok jego zwolennicy paraliżowali działalność ustawodawczą państwa. Na początku roku 1666 zebrał się Sejm mający ostatecznie zakończyć sprawę niepokornego hetmana. Niestety jednak nie doszło do porozumienia i Sejm został zerwany przez stronnictwo Lubomirskiego. Wówczas to król Jan Kazimierz, chcąc ostatecznie rozstrzygnąć spór, zorganizował wyprawę za buntownikiem. 21-tysięczna królewska armia na czele ze świeżo upieczonym hetmanem polnym koronnym Janem Sobieskim 12 lipca dotarła do Wilczyna oddalonego 30 km od Inowrocławia. Wojska Lubomirskiego, liczące około 16 tysięcy żołnierzy, obozowały na obszarze od Pakości do niewielkiej wówczas osady leżącej nad wąskim brodem zabagnionej doliny Noteci (dzisiejsze Mątwy).
Jeszcze tego samego dnia wojska królewskie rozbiły obóz na terenie dzisiejszej Kruszy Zamkowej. Zwaśnionych żołnierzy dzieliła jedynie trudna w przeprawie Noteć. Królewskie podjazdy litewskie, próbując zdobyć zabagniony, miejscami głęboki bród o szerokości około 1 km z rzekomym drewnianym mostem, który stanowił jedyną w pobliżu przeprawę przez rzekę, zaatakowały strzegących to miejsce około 800 rokoszan dowodzonych przez Pniowskiego. W odwecie niemal 2000 żołnierzy pod dowództwem Krzysztofa Grzymułtowskiego, przekraczając Noteć, podeszło pod królewski obóz, by po krótkim starciu wziąć w niewolę kilkudziesięciu jeńców. Jan Kazimierz w odpowiedzi zarządził pościg za nieprzyjacielem. Wojska wyruszyły z obozu 13 lipca o godzinie 2.30 w nocy. Oddziały litewskie nad ranem około godziny 6.00, wykorzystując gęstą mgłę, przeprawiły się na drugi brzeg rzeki jako pierwsze, zaskakując wojska rotmistrza Zarudnego i odpychając ich od strategicznej przeprawy. Schronił się on wraz ze swoim wojskiem za pobliskim wzgórzem. Ten niewielki sukces i błędna informacja o rzekomej drugiej przeprawie przez Noteć skłoniła Jana Kazimierza do przerzucenia armii na drugi brzeg. Zarudny, nie mogąc się doczekać wiadomości od przebywającego w okolicach Pakości Lubomirskiego, wydał rozkaz, by znajdujące się 7 km od obozu oddziały przybywały z odsieczą. Tumany kurzu i odgłosy temu towarzyszące, wydobywające się zza wzgórza utwierdziły królewskie wojska, że buntownicy się wycofują. Tymczasem świeżo przybyłe posiłki w sposób niewidoczny dla sił Jana Kazimierza ustawiły się w formie półksiężyca w szyku bojowym. Z powodu braku decyzji co do kolejnych działań (dowództwo znajdowało się na końcu przeprawy) koronna armia wzięła się za rozbijanie kolejnego obozu. W szyk bojowy ustawiła się wówczas jazda litewska (lewe skrzydło), dragonia w centrum oraz jazda koronna z prawej. Oddziały Sobieskiego i Sieniawskiego, zlokalizowane z tyłu i napierane przez kolejnych żołnierzy przeprawiających się przez rzekę, nie miały miejsca na rozwinięcie szyku bojowego. Zaczęły więc wysuwać się przed dragonów, uniemożliwiając w ten sposób użycie broni palnej, która mogłaby razić własne wojsko. Widząc dezorganizację królewskich wojsk, zwykły żołnierz jazdy Józef Borek wydał rozkaz do ataku i pociągnął za sobą współtowarzyszy. Ustawiona w tatarskim szyku armia Lubomirskiego z impetem natarła na królewską jazdę.
Szarża rokoszan była kompletnym zaskoczeniem dla koronnych. Konfederaci pod dowództwem Borka zaatakowali prawe skrzydło, wielkopolscy pospolitacy centrum, a krakowskie pospolite ruszenie uderzyło Litwinów po lewej. Rozbita jazda królewska rzuciła się do odwrotu, tratując stojących za nią dragonów. W czasie panicznej ucieczki części wojska udało się przeprawić na drugi brzeg. Przyszły król Polski Jan Sobieski został wówczas cudem uratowany przez współtowarzyszy, kiedy to został zepchnięty z mostu i topił się w bagnistej Noteci. Królowi Janowi Kazimierzowi pozostało jedynie przyglądać się rzezi swojej armii, która z powodu zapchania wąskiego mostu i brodu nie zdołała w całości przedostać się przez rzekę. Straty były niewyobrażalne. Zginęło ponad 3800 żołnierzy królewskich i zaledwie garstka (około 200) rokoszan. Mimo obietnicy ocalenia życia rozjuszeni, pełni nienawiści konfederaci zabili także jeńców. Dochodziło do dantejskich scen. Żołnierze byli bestialsko mordowani, a następnie ćwiartowani jeszcze kilka godzin po zakończeniu bitwy.
Pod Mątwami, dzisiejszej dzielnicy Inowrocławia, poległ kwiat polskiego oręża, najlepsi żołnierze Rzeczpospolitej zaprawieni w wielu wojnach. Była to największa na ziemiach polskich w XVII wieku i najtragiczniejsza w dziejach Polski bratobójcza bitwa. Przebieg bitwy jest znany dzięki kilku relacjom samych uczestników oraz służb dyplomatycznych paru krajów (między innymi: Jan III Sobieski "List do Marysieńki" z 14 lipca 1666 roku; Jan Chryzostom Pasek "Pamiętniki"). Dużo o bitwie pisała również ówczesna prasa paryska i londyńska.
Dziś po bitwie nie ma żadnego śladu. Z powodu jej tragicznego charakteru nie została ona upamiętniona. Znana jest tylko jedna niepotwierdzona relacja, jakoby budowniczowie torowiska kolejki wąskotorowej do istniejącej niegdyś w Mątwach cukrowni odkryli w okolicach Kruszy Zamkowej zbiorową mogiłę ze zmasakrowanymi szczątkami ludzkich kości.
Z bitwą związanych jest kilka lokalnych legend. Pierwsza z nich mówi, że miejsce to zwie się Mątwami dlatego, że tutaj krew została z wodą zmącona. Mówi się także, że co roku w rocznicę bitwy woda Noteci w okolicach Mątew zamienia się w krew z żalu, że bił się tu brat z bratem. Inne podanie mówi, że ma się to stać wtedy, gdy ma być wojna. Kolejna miejscowa legenda opowiada, że w Noteci w czasie bitwy zatopiony został oddział polskiego wojska, który jednak nie zginął, ale śpi do chwili obecnej. Widział je podobno pewien gospodarz, który do Inowrocławia jechał na targ. Gdy poranne opary z nadnoteckich bagien jeszcze nie opadły, został on na brzegu Noteci zatrzymany przez żołnierza ubranego w niedzisiejszy mundur. Zaproponował on zaskoczonemu gospodarzowi, że kupi zboże, które ten wiezie na targ. I wtedy to wody Noteci rozstąpiły się i ukazały się wrota. Gdy się otwarły, w ogromnym pomieszczeniu stały w rzędach konie, a pod ścianami spali rycerze. Przy samym wejściu gospodarz dostrzegł dzwon, który przez nieostrożność lekko potrącił. Wtedy konie, dotychczas stojące spokojnie, zaczęły parskać i rżeć, a rycerze wstawać, pytając, czy nadszedł już czas. Oficer uspokoił ich, by nie wstawali i że ich czas jeszcze nie nadszedł. Gospodarz otrzymał zapłatę i wyszedł przerażony. Gdy się po chwili odwrócił, mgła opadła, a Noteć płynęła leniwie, nie pozostawiając śladu po owych wrotach.
Istnieje także przesłanie o nazwach okolicznych miejscowości. Według niego Janowice nazwane zostały na cześć króla Jana Kazimierza, Przedbojewice wskazywały miejsce pierwszych starć, potyczek (przedbojów), a Tupadły informują, że „tu padli” pierwsi żołnierze. Wiemy dzisiaj, że lokalizacje te są błędne. Należy również wspomnieć, że owa bitwa ma ważne polityczne i społeczne przesłanie. Uzmysławia ona bowiem, że spory polsko-polskie nic dobrego nie wnoszą, a jedynie mogą być przyczynkiem do tragedii. Wydarzenie to powinno być przestrogą dla wszystkich polityków w Polsce, ale również dla nas, zwykłych ludzi, podzielonych niejednokrotnie w wielu sprawach mniejszych lub większych. Dla miłośników historii i tematyki owej bitwy gratką z pewnością będzie obraz pędzla profesora Andrzeja Strumiłły zatytułowany „Bitwa pod Mątwami” wiszący w holu pierwszego piętra inowrocławskiego ratusza. Jest to upominek od inowrocławskiego oddziału Rotary Club. Można go podziwiać w godzinach pracy Urzędu Miasta.