Pierwsze wzmianki o wsi Dobrzyca pochodzą z 1327 r., gdy jej właścicielem był Mikołaj Dobrzycki herbu Leszczyc. Przed połową XV w. wieś została miastem na prawach magdeburskich. Oficjalnie przyjmuje się, że przywilej lokacyjny i herb nadany został Dobrzycy przez króla Władysława Warneńczyka 16 maja 1440 r. Po lokacji dokonano podziału miejscowości na miasto i wieś. Rozgraniczeniem była przepływająca rzeczka Patoka.
Od samego początku nowe miasto rozwijało się bardzo szybko za sprawą dogodnego położenia na szlaku handlowym wiodącym z Kalisza do Koźmina. W początkach XVII w. prowadziło tutaj swoje warsztaty wielu rzemieślników reprezentujących takie profesje jak młynarstwo, piekarstwo, rzeźnictwo, olejnictwo, stolarstwo, ciesielstwo, bednarstwo, kowalstwo, węglarstwo, kołodziejstwo, szewstwo, sukiennictwo, garbarstwo oraz garncarstwo. Dzięki ich pracy miasto szybko się bogaciło.
W czasie walk ze Szwedami podczas potopu w XVII w. Dobrzyca została zniszczona. Odbudowaną ze zniszczeń miejscowość kilkakrotnie w XVIII w. nawiedziły pożary. Po kolejnej klęsce w 1777 r., gdy spłonęła większość drewnianej zabudowy, podczas odbudowy miasto otrzymało nowy, uporządkowany układ przestrzenny z czworobocznym rynkiem.
W czasie zaboru pruskiego miasto wraz z majątkiem ziemskim przejęte zostały przez rząd pruski. W polskie ręce dobra dobrzyckie powróciły dopiero pod koniec XIX w. Przełom XIX i XX w. był okresem rozwoju gospodarczego miasta oraz ożywionego polskiego życia społecznego. Niestety, miasto równocześnie traciło na znaczeniu, leżąc na uboczu nowych szlaków komunikacyjnych. To spowodowało pozbawienie Dobrzycy praw miejskich w 1934 r. Przyczyną tej decyzji była zbyt mała liczba mieszkańców oraz niewystarczająca kwota wpływów fiskalnych. Od tamtego czasu Dobrzyca do dziś pozostaje wsią.
Jej niewątpliwą atrakcją jest układ urbanistyczny z 1777 r. wraz z powstałą po jego wytyczeniu zabudową z okresu XVIII, XIX i pierwszej połowy XX w. Niezwykle interesujące są również - poza zespołem pałacowym - kościoły św. Tekli i ewangelicki, dawny zajazd pocztowy oraz ratusz.