Pierwsze historyczne wzmianki o istnieniu osady Borkowice sięgają 1308 r. Właścicielami dóbr leśno-rolnych byli Duninowie-Borkowscy. Kolejnymi właścicielami była rodzina Szeniawskiech, a następnie dobra nabył Jan Gibboni, przedsiębiorca włoski. Około 1700 r. przeszły one w ręce Stanisława Małachowskiego, a po jego śmierci oddziedziczył je Jan Małachowski. W 1875 r. właścicielami majątku ziemskiego został Jan Tarnowski z Dzikowa, a w 1855 r. przeszedł na własność Stefana i Marii Dembińskiech.
Pałac został wybudowany na wzniesieniu w latach 1903-08 według projektu Zygmunta Hendela i Władysława Marconiego w stylu francuskiego pałacu magnackiego. Został otoczony parkiem, który został zaprojektowany w stylu angielskim. W parku znajduje się ponad 300 letni platan, który jest pomnikiem przyrody.
Po rozpoczęciu II wojny światowej rodzina Dembińskich została wyrzucona, a obiekt przejął Wermacht. Gdy front rosyjski zbliżał się to budynek został zdewastowany. Po wojnie wyremontowany i przeznaczony na szkołę rolniczą, która funkcjonowała do 1987 r. Od 2000 r. zespół pałacowo-parkowy jest własnością Starostwa Przysuskiego. Zaniedbany niszczeje i czeka na lepsze czasy.