Kościół nosił wezwanie św. Mateusza. Ostatnia Msza św. była w nim celebrowana 27 września 2009 roku o godzinie 8.00 rano… Parafię erygowano w 1448 roku. Pierwotna drewniana świątynia, wzniesiona z fundacji Ślasów herbu Grzymała, uległa spaleniu przed rokiem 1527, po czym została odbudowana.
Obecny kościół zbudowano w latach 1772-1774 – jako trzeci z kolei. W XIX wieku był wielokrotnie remontowany. W 1951 roku zmieniono pokrycie dachowe na blachodachówkę. Jest orientowany, drewniany, konstrukcji zrębowej, wzmocnionej lisicami, oszalowany. Nawa jest prostokątna, prezbiterium węższe, wydłużone, zamknięte ścianą prostą, zaś po obu jego stronach mieszczą się prostokątne zakrystia i skarbczyk. Wnętrze rozdzielone jest na nawy trzema parami drewnianych filarów z cokołami i głowicami połączonych odcinkowymi arkadami. Na belce tęczowej umieszczony jest krucyfiks barokowy z XVIII wieku. Chór muzyczny posiada balustradę o iluzjonistycznie malowanych tralkach. W drzwiach do zakrystii i skarbczyka zamontowane są stare zamki. Okna są prostokątne, zamknięte odcinkowo. Dach natomiast jest dwuspadowy o jednej kalenicy, kryty blachą. Czworoboczna wieżyczka na sygnaturkę jest neobarokowa. Ołtarz główny z kolei jest późnobarokowy, pochodzący z ok. 1777 roku, w późniejszym czasie uzupełniany. W jego polu głównym znajduje się obraz Matki Boskiej z ok. połowy XVIII, przemalowany w wieku XIX, w sukience drewnianej barokowo-ludowej. Przy obrazie mieszczą się tabliczki wotywne z blachy srebrnej. Są tu ponadto dwa ołtarze boczne – analogiczne, późnobarokowe z 1777 roku. Ambona również jest późnobarokowa, prosta w swej budowie, zbudowana w 1778 roku kosztem proboszcza i parafian. Chrzcielnica jest rokokowa z 1778 roku w formie muszli, ustawiona na tle boazerii z tego samego czasu na ścianie z nowym malowidłem Chrztu Chrystusa. Kropielnica jest gotycka, granitowa z XV/XVI wieku (na zewnątrz świątyni, od strony południowej). Są tu też dwa konfesjonały oraz ławki barokowe z XVIII wieku. Feretron jest późnobarokowy z drugiej połowy XVIII wieku z obrazem św. Józefa z Dzieciątkiem Jezus. Balustrada przed ołtarzem głównym jest tralkowa z XVIII wieku.
Jeśli chodzi o wyposażenie, to wymienić można m.in.: monstrancję wieżyczkową, wczesnobarokową z pierwszej połowy XVII wieku z figurkami MB Bolesnej i św. Jana Ewangelisty, pod baldachimem Chrystusa Zmartwychwstałego oraz grupą Ukrzyżowania w zwieńczeniu; kielichy: o stopie sześciolistnej z XVI ozdobionej rytym ornamentem z nałożoną plakietką z przedstawieniem grupy Ukrzyżowania, gładki – fundacji Anny Śląskiej z napisem pod stopą oraz datą 1668, gładki z XVII z herbem Pobóg, z XVII z herbem oraz patena z tegoż czasu z analogicznym herbem oraz inicjałami; relikwiarz w formie krzyża z nodusem oraz górną częścią z ok. połowy XVII i barokową stopą z XVIII; lichtarze: dwa mosiężne z początku XVII, dwa cynowe z XVIII, dwa drewniane z XVIII; ornat zielony z tkaniny z połowy XVIII.
Kościół z dzwonnicą stoją zamknięte i puste – od trzech lat czekają na przeniesienie do Muzeum Wsi Mazowieckiej w Sierpcu. Zaporę – jak na razie nie do przebycia – stanowią koszty transportu. Na terenie przykościelnym znajduje się pomnik pamięci "Poległych w Obronie Ojczyzny Pomordowanych przez Oprawców Ustroju Totalitarno-Komunistycznego KGB – UB i SB PRL w latach 1945-1956". Jest też granitowa płyta ustawiona na kamiennym postumencie, zawierająca 39 nazwisk tych, którzy do końca życia, zachowując honor, pozostali wierni Bogu i Ojczyźnie.
Kilkadziesiąt metrów od starego kościoła wznosi się nowy murowany w stylu zakopiańskim, do którego przeniesiono część wyposażenia XVIII-wiecznej świątyni. Jego budowa trwała przez dziewięć lat. Wyświęcony został w 2009 roku. Mam nadzieję, że pieniądze na transport kościoła do skansenu się nie znajdą i pozostanie on w Zielonej, tu, gdzie trwa od 240 lat, tutaj, gdzie jest jego miejsce, czyli na Szlaku Architektury Drewnianej Północnego Mazowsza, tak jak kościółki w Gąsiorowie, Ślubowie, Ciemniewku czy Węgrzynowie. Ubolewam nad tym, że przejeżdżające w pobliżu wycieczki, zwiedzające Opinogórę, Krasne, Rostkowo i Przasnysz, omijają Zieloną. Może gdyby był częściej odwiedzany, cieszył się większą popularnością, znalazłyby się pieniądze na jego remont. Być może…