Królewo to wieś położona ok 12 km od Płońska w gminie Joniec. Zespół sakralny usytuowany jest poza miejscowością i otoczony niskim kamiennym murem. Kościół wzniesiony został w 1639 r. Konsekrowany w 1648 r. Gruntownie przebudowany w 1882 r. Remontowany w latach: 1792, 1846, 1907, 1938, 1948, 1961 i 1985.
Orientowany, konstrukcji zrębowej wzmocnionej lisicami, zewnątrz oszalowany z olistwowaniem. Nawa prostokątna, prezbiterium węższe, zamknięte trójbocznie. Przy nim od północy kruchta, od południa zakrystia. Przy nawie od zachodu czworoboczna, trójkondygnacyjna wieża, zwieńczona ostrosłupowym hełmem (pokrytym gontem) zakończonym krzyżem mieszcząca w najniższej kondygnacji kruchtę. W najwyższych kondygnacjach wieży otwory okienne przesłonięte drewnianymi żaluzjami. Nad nawą i prezbiterium dach dwuspadowy, od wschodu trójspadowy, nad przybudówkami daszki pulpitowe. Wszystkie kryte blachą. Na kalenicy, pomiędzy nawą a prezbiterium, czworoboczna wieżyczka na sygnaturkę, zwieńczona cebulastym hełmem z krzyżem, obita eternitem.
Wnętrze jednonawowe, przekryte wspólnym stropem płaskim (nadsiębitka). Chór muzyczny wsparty na dwóch słupach. Wyposażenie wnętrza: ołtarz główny neobarokowy z II połowy XIX w. Barokowe ołtarze boczne z XVII-XVIII w. Prospekt organowy z XIX w. W ołtarzu głównym krucyfiks, w ołtarzach bocznych obrazy Św. Rocha i Św. Zygmunta, wykonane w XVII w.
Przy kościele drewniana dzwonnica. Wzniesiona w XIX w. Konstrukcji słupowej wzmocnionej ryglami i zastrzałami, zewnątrz oszalowana z olistwowaniem. W przyziemiu obita blachą, z dachem krokwiowym krytym gontem. Zbudowana na rzucie kwadratu (w dolnej części o boku 4,20, w górnej 2,90 m). jednokondygnacyjna z szerokim okapem w dolnej części. U góry z każdej strony po dwa otwory dzwonowe o kształcie stojącego prostokąta, zakończonego łukiem odcinkowym. Dach namiotowy, zwieńczony żelaznym krzyżem.