Piotr Wysocki, polski oficer i instruktor warszawskiej Podchorążówki, stał się bohaterem listopadowej nocy 1830 r., dając podchorążym sygnał do wszczęcia powstania przeciwko carskim zaborcom. W czasie trwania powstania wziął udział w wielu najważniejszych jego bitwach. Aresztowany w 1831 r. spędził w rosyjskich więzieniach i łagrach ponad 20 lat. W 1857 r. wrócił z zesłania do rodzinnej Warki, gdzie spędził resztę życia, uczestnicząc aktywnie w życiu tutejszej społeczności.
Pamięć o bohaterze narodowym w mieście nad Pilicą jest obecna niemal na każdym kroku. Na tutejszym cmentarzu zachowany jest jego grób, jego imię noszą ulica i szkoła. Ma tutaj również swój pomnik, który znajduje się na skwerze na tyłach zabytkowego dworku przy ulicy Długiej. Pomnik autorstwa rzeźbiarza Andrzeja Bernera odsłonięto uroczyście w 150. rocznicę powrotu Piotra Wysockiego z zesłania na Syberię.