Warka jest uroczo położonym miastem nad Pilicą. Miejscowość otrzymała prawa miejskie pod koniec XIII w., potwierdzone przez księcia czerskiego Trojdena I w 1321 r. Miasto rozwijało się szybko, jako ośrodek rzemieślniczy i handlowy.
Na przestrzeni wieków w mieście i jego okolicach toczyły się walki różnych kampanii i wojen. Były one powodem zniszczeń zabudowy Warki, ale miejscowość za każdym razem dźwigała się ze zgliszczy. Ostatni okres, w którym legła w gruzach znacząca część miasta przypadł w drugiej połowie 1944 r. w czasie walk o przyczółek warecko-magnuszewski. Po zakończeniu wojny odbudowano jedynie część zabytkowej starówki.
Dziś wśród ocalałych budowli Warki znajduje się dworek przy ulicy Długiej. Jest przykładem rezydencjalnego budownictwa mieszczańskiego z pierwszej połowy XIX w. Parterowy dworek wzniesiono w klasycystycznej formie na dość dużej działce. Na jego zapleczy znajdował się ogród. W latach 80-tych XX w. przeprowadzono remont dworku. W początkowych latach XXI w. gruntownie go odnowiono, a teren do niego przylegający zrewitalizowano. Dziś w budynku mieści się Muzeum Ziemi Wareckiej.