Pierwsze wzmianki o wsi Zuzela sięgają 1161 r. kiedy to książę Henryk nadał ją Kanonikom Regularnym z Czerwińska i nosiła nazwę - Zorzola, a w 1203 r. - Svssola, natomiast w roku 1240 – Suzola.
Pierwszy drewniany kościół został wzniesiony w XIII w. W dniu 10.07.1448 r. została erygowana parafia przez biskupa płockiego Pawła Giżyńskiego. W 1726 r. z inicjatywy Jana Słomczewskiego, kanonika regularnego został wybudowany kolejny drewniany kościół pod wezwaniem Przemienienia Pańskiego. W latach 1908-13 został wzniesiony nowy murowany, kościół w stylu neogotyckim według projektu warszawskiego inżyniera Ludwika Dziekońskiego. W dniu 29.08.1913 świątynia została konsekrowana przez biskupa płockiego Antoniego Nowowiejskiego. W 1944 r. kościół uległ częściowemu zniszczeniu, a odbudowany został w latach 1957-67.
Najcenniejszymi zabytkami w świątyni są renesansowy kielich z 1642 r., późnorenesansowy srebrny krzyż ołtarzowy z 1604 r. rokokowa monstrancja i gwiazda orderowa z XVIII w., ornat zdobiony kolumną wykonaną z brokatu aksamitnego z XVI w., a także odrestaurowana chrzcielnica, przy której w 1901 r. został ochrzczony Stefan Wyszyński.