Po raz pierwszy o Dobrej wzmiankowano w 1331 roku w bulli papieskiej, chociaż znaleziska archeologiczne dowodzą, że miejscowość tętniła życiem już setki lat wcześniej. Od XIV wieku ziemie doberskie były lennem dla rodziny von Dewiz, którzy władali tymi ziemiami przez blisko 500 lat.
Największy rozwój miasta przypadł na XVI wiek, kiedy to rozwijało się rzemiosło, m.in. garncarstwo, sukiennictwo, płóciennictwo. Z kolei wiek XVII to epidemia dżumy, która zmniejszyła liczbę mieszkańców z 600 do zaledwie 48. Na początku XX wieku znajdowało się tutaj kilka zakładów przemysłowych, m.in. krochmalnia, mleczarnia.
Do dzisiaj zachował się średniowieczny układ urbanistyczny miasta, a urokowi miastu dodają kamieniczki z XVIII i XIX wieku z drewnianą stolarką w stylu Biedermeier i secesji.