Pierwsza Nieszawa leżała na lewym brzegu Wisły naprzeciw wsi Stary Toruń. Gródek i cztery wsie wokół niego nadał książę Konrad Mazowiecki około 1230 r. pierwszym Krzyżakom. Tak powstał przyczółek, z którego przenieśli się oni na prawy brzeg Wisły, by podbić Ziemię Chełmińską i Prusy. Otrzymany gródek nieszawski rozbudowali, a z czasem na jego miejscu postawili murowany zamek. Na mocy traktatu pokojowego zawartego w 1422 r. Krzyżacy oddali ziemie na lewym brzegu Wisły, a zamek w Nieszawie rozebrali.
Decyzją króla Władysława Jagiełły miasto Nieszawa zostało lokowane w 1425 r. w nowym miejscu, naprzeciw krzyżackiego Torunia, by stanowić dla niego konkurencję. Obok miasta stanął murowany zamek Dybów. Miał zabezpieczać polski brzeg rzeki i umożliwiać kontrolę nad ruchem statków na Wiśle.
W 1454 r., na początku wojny trzynastoletniej, zbuntowani mieszczanie toruńscy zburzyli krzyżacki zamek w Toruniu i przejęli władzę nad miastem. Ich celem było przyłączenie Torunia do Polski. Niepokoił ich szybki rozwój Nieszawy odbierającej stopniowo Toruniowi pozycję pośrednika w handlu Krakowa z Gdańskiem. Chcąc zyskać przychylność torunian w wojnie, król Kazimierz Jagiellończyk wydał w 1460 r. dokument nakazujący zburzenie Nieszawy i ponowną jej lokację 32 km w górę rzeki. Trzecia Nieszawa bardzo szybko rozwinęła się w ważny port na Wiśle, zwany "spichlerzem Kujaw". Znajdowała się tutaj komora celna, więc musiały tu zawijać wszystkie statki handlowe płynące Wisłą.
Dzisiejsza Nieszawa zachowała urok średniowiecznego miasteczka. Atrakcję, szczególnie dla dzieci, stanowi przeprawa promowa przez Wisłę. Co godzinę kursuje prom "Nieszawa". Boczne koła napędowe upodabniają go nieco do słynnych statków pływających po amerykańskiej Missisipi.