Zbudowali ją Niemcy w czasie I wojny światowej. Latem 1915 r. była ważną wojenną arterią na pozbawionym dobrych dróg Mazowszu. Połączyła normalnotorowe linie kolejowe Warszawa - Mława - Gdańsk i Warszawa - Tłuszcz - Ostrołęka. Zaczynała się na stacji Mława Wąskotorowa. Biegła przez Grudusk, Przasnysz, Krasne, Maków Mazowiecki i Różan, by na stacji Pasieki Wąskotorowe osiągnąć wspomnianą linię normalnotorową Tłuszcz - Ostrołęka.
Po II wojnie światowej pociągi Mławskiej Kolei Dojazdowej kursowały na trasie z Mławy do Makowa Mazowieckiego, a nawet Zamościa Mazowieckiego. Utrzymywano połączenia z Ciechanowem. W 2001 r. kolej została zlikwidowana. Wydaje się absurdem zamknięcie tak długo funkcjonującej kolejki wąskotorowej, zwłaszcza w okresie wzmożonego zainteresowania ze strony turystów. Nie pierwszy to absurd, jakiego można się dopatrzyć w decyzjach PKP w ostatnich latach. Stan likwidacji, choć tak niedawno zarządzony, spowodował dodatkowe trudności techniczne, z jakimi muszą borykać się osoby chcące przywrócić dawną mławską wąskotorówkę do życia. Na szczęście znaleźli się zapaleńcy, którym zależy na tym, by na torach znowu pojawiły się pociągi. Czeka ich tytaniczna praca. Muszą zjednać sobie sojuszników wśród lokalnych władz i zdobyć pieniądze na remont stacji, torowisk oraz taboru.
Właścicielem Mławskiej Kolei Dojazdowej jest obecnie Stowarzyszenie Kolejowych Przewozów Lokalnych z Kalisza! Najprostszym sposobem wsparcia ich w tej trudnej misji będzie udział w turystycznym przejeździe kolejką, jakie są już organizowane. Na razie stan torowisk umożliwia podróż atrakcyjną trasą z Mławy przez Rostkowo, Przasnysz do Krasnego i z powrotem. Warunkiem odbycia wycieczki jest odpowiednia frekwencja. Szczegółowe informacje na temat kursowania pociągów turystycznych i możliwości zwiedzania obiektów stacji Mława Wąskotorowa można uzyskać pod numerem telefonu 0 885 200 789. Stacja wąskotorówki znajduje się na północ od dworca PKP Mława. Jadąc w stronę Działdowa czy Żuromina, należy przed przejazdem kolejowym skręcić w prawo. Po kilkudziesięciu metrach jazdy osiągniemy cel. Przywita nas unieruchomiony eksponat - parowa lokomotywa Px48.