W czasach przedrozbiorowych Tarłów było to nieduże prywatne miasto leżące w województwie sandomierskim, lokowane w 1550 roku przez Andrzeja Tarłę. Następnie należało do rodziny Oleśnickich i Denhoffów... Po powstaniu, w 1869 roku Tarłów utracił prawa miejskie. W przeszłości Tarłów zamieszkiwała dość liczna społeczność żydowska, aż do czasu ich zagłady w 1942 roku. Śladami po jego dawnych mieszkańcach są ruiny bożnicy i cmentarz żydowski na którym nie pozostała niestety już ani jedna macewa.
Dzisiaj to duża wieś - położona w widłach Wisły i jej lewobrzeżnego dopływu Kamiennej. Warto odwiedzić to miejsce choćby dla wspaniałego barokowego kościoła pw. Świętej Trójcy. Wyróżnia go okazała fasada, wnętrze z osobliwymi XVII wiecznymi stiukami przedstawiającymi "taniec ze śmiercią".
Zachowany został miejski układ urbanistyczny. Przed kościołem znajduje się zieleniec z fontanną parkową i ławeczkami dla strudzonych . Zagospodarowano skwer w sąsiedztwie szkoły, gdzie odnowiono zabytkową studnię, posadzono ozdobne krzewy oraz zrobiono chodniki. Przez środek miejscowości przebiega DK 79 z Sandomierza do Warszawy. Miejscowość leży na trasie zielonego szlaku rowerowego im. Witolda Gombrowicza.