Radzanów, to miejscowość gminna położona przy ujściu rzeczki Mławki do Wkry, przy drodze z Mławy do Raciąża. Początek osady datowany jest na wiek XIV. Wieś była gniazdem rodowym Radzanowskich herbu Prawdzic pochodzącej z Radzanowa pod Płockiem. Około roku 1400 Janusz z Radzanowa uzyskał od księcia mazowieckiego Siemowita IV przywilej na założenie miasta na prawie chełmińskim. Wówczas to wybudowano murowaną siedzibę obronną. W wieku XVI nastąpił rozwój miasta, głównie dzięki produkcji sukna eksportowanego m.in. do Prus. W kolejnych stuleciach we władaniu: XVII – Narzymskich, XVIII – Niszczyckich, XIX – Moszyńskich. W roku 1869 miejscowość utraciła prawa miejskie.
Jej ośrodkiem jest obszerny, prostokątny rynek z kościołem parafialnym usytuowanym przy jego północno-zachodnim narożniku; przy narożniku południowo-zachodnim stoi murowana, nieotynkowana neogotycka bożnica z II połowy XIX w., obecnie nieużytkowana. Grodzisko znajduje się ok. 300-400 metrów w linii prostej od kościoła parafialnego na łąkach. Zwane jest zamkiem.
Jego powstanie datowane jest na XIV/XV w. Pierścieniowate, na planie prostokąta z zaokrąglonymi narożnikami, otoczone od południa i zachodu fosą połączoną z rzeczką Wkrą (Działdówką). Wały mające wysokość ok. 2,5 metra, są częściowo rozorane i rozmyte. W wale wschodnim wyróżnia się przejście z dawnego przejścia bramnego, przed którym to znajduje się grobla w fosie.
Na terenie grodziska spotkać można fragmenty cegieł, kafli oraz zaprawy murarskiej stanowiącej pozostałości po zamku murowanym Radzanowskich, którego jedyna z pozostałych z danych czasów (1543) wzmianka, określa jako fortalitium.