Modrzewiowy kościół niedośpieliński jest jedną z dziewięciu drewnianych świątyń w powiecie radomszczańskim i co najmniej trzecią wybudowaną w tej wsi. Dokładna data erygowania tutejszej parafii nie jest znana. Z dostępnych dokumentów wynika, że istniała już w 1401 r. Kościół został zbudowany w latach 1773-1776 z fundacji ówczesnego właściciela wsi, Kazimierza Czaplickiego, ale w historii parafii jest wzmianka, że dziedzic Czaplicki po prostu przeniósł go z położonych po drugiej stronie Pilicy Stanowisk, budując tam świątynię murowaną.
Kościół jest konstrukcji zrębowej, jednonawowy, orientowany. Prezbiterium i kruchta nieco węższe od nawy, front zwieńczony barokowym szczytem. Na dachu wieżyczka z sygnaturką. We wnętrzu osiemnastowieczne ołtarze i kamienna kropielnica z wcześniejszej świątyni. W ołtarzu głównym obraz przedstawiający patronkę parafii, św. Katarzynę Aleksandryjską, w jednym z bocznych – św. Roch, którego figura stoi też na wysokim postumencie na placu obok kościoła.
Obok stoi drewniana, osiemnastowieczna dzwonnica konstrukcji słupowej, nakryta gontowym dachem. Na okolonym płotem terenie przykościelnym zachowało się kilka pięknych, starych nagrobków dawnych kolatorów świątyni (dziedziców Niedośpielina). Jest także figurka Najświętszej Panienki postawiona na wymurowanym z polnych kamieni cokole (1969) i ustawiony w 2011 r. pamiątkowy kamień poświęcony górnikom, którzy zginęli podczas pacyfikacji kopalni „Wujek”. Jednym z zabitych był pochodzący z Niedośpielina Andrzej Pełka.