W XVII w. w dwóch sąsiednich kamienicach w narożu radomskiego rynku mieszkali urodziwa Esterka i radca Gąska. W lipcu 1656 r. w kamienicy Gąski zatrzymał się sam król szwedzki Karol Gustaw. Jeden z królewskich rajtarów, na którym uroda Esterki zrobiła wrażenie, zaczął się do niej zalecać. Nie zachowywał się jednak jak dżentelmen, więc dziewczyna zdjęła uchwyt od wiadra i z jego pomocą zaczęła się bronić przed natrętem. Kiedy rajtar rzucił się do ucieczki przez rynek, Esterka pobiegła za nim, okładając go osobliwą bronią. Uciekinier schronił się w końcu pomiędzy dworzanami otaczającymi Karola Gustawa. Gdy ten dowiedział się, że jego rajtar znieważył cześć Esterki, wręczył jej kilka złotych talarów jako zadośćuczynienie. Wypowiedział też podobno prorocze słowa, że jeśli w tym kraju nawet niewiasty są takie waleczne, to on tu długo zabawić nie zdoła.
To tylko jedna z legend, jakie opowiada się o dwóch małych, kolorowych kamienicach z barokowymi szczytami. Tak naprawdę domów Esterki pojawiało się bardzo dużo w... XIX w. Nazywano tak stare kamienice w miastach zakładanych przez Kazimierza Wielkiego - Kazimierzu Dolnym, Opocznie, Rzeszowie. Kamienica Esterki w Radomiu była kiedyś nazywana także senatorską, mogła więc należeć do osoby biorącej udział w obradach Sejmu lub Trybunału Skarbowego.
Inaczej rzecz ma się z nazwą drugiego budynku. Adam (lub Stanisław) Gąska był radomskim mieszczaninem i radcą miejskim, który faktycznie wzniósł kamienicę nazwaną potem jego nazwiskiem.
Niestety, kamienica Esterki (pomarańczowa) została zburzona w czasie wojny i niezbyt wiernie odbudowana w latach 50. XX w. Oba domy są obecnie siedzibą Muzeum Sztuki Współczesnej. W zbiorach dominuje sztuka polska z drugiej połowy XX w. Znajdują się tu prace m.in. Alfreda Lenicy, Artura Nacht-Samborskiego, Jerzego Nowosielskiego, Jana Tarasina, Tadeusza Brzozowskiego.
Muzeum Sztuki Współczesnej w Radomiu przy Rynku 4/5, otwarte jest we wtorki, środy, czwartki w godz. 10.00-15.00, a w piątki, soboty, niedziele w godz. 10.00-17.00.