Historia Rzucowa sięga XII wieku, kiedy to w tym miejscu istniało grodzisko. W XIV wieku majątek ziemski należał do rodziny Czapleńców, a w XVII wieku był własnością rodziny Leszczyńskich, następnie był w posiadaniu rodziny Odrowążów, a pod koniec XVIII właścicielem jego była rodzina Świętosławskich.
W 1837 roku dobra rzucowskie nabył Wojciech Kryger. Wybudował on walcownię blachy, drutarnię, a także pierwszą w Królestwie Polskim gwoździarnię oraz pięć pieców pudlingowych, które produkowały 567 ton surówki i 648 ton żelaza rocznie. W 1856 roku wielki piec został przebudowany. W zakładzie znajdowały się trzy maszyny parowe, siedem kół wodnych i pracowało 133 robotników. Roczna produkcja wynosiła około 1500 ton wyrobów.
W 1864 roku Rzuców był własnością Adama Mokiejewskiego. W 1905 roku został wybudowany drewniany modrzewiowy dwór w stylu włoskim. Obok dworu znajduje się budynek gospodarczy z piaskowca. Po śmierci Adama Mokiejewskiego majątek oddziedziczył jego syn Witold. Wybudował on kompleks stawów rybnych, zwanych sadzawkami. W 1940 roku obozie koncentracyjnym w Dachau zginął Witold Mokiejewski.
W 1948 roku majątek został upaństwowiony. W latach 1948-95 we dworze mieścił Dom Dziecka. Od sierpnia 2011 roku dwór jest w rękach prywatnych. Obecni właściciele zamierzają przywrócić go do dawnej świetności. W parku otaczający dwór znajduje się dąb - pomnik przyrody. Obecni właściciele nazwali go „Bartuś”.