Państwowy Instytut Geologiczny w Warszawie został powołany do życia w 1919 r. Wraz z nim powstało Muzeum Geologiczne. Obie instytucje otrzymały do dyspozycji zabytkowy dziś kompleks budynków przy ulicy Rakowieckiej 4.
Zbudowany w latach 1925-1930 zespół zaprojektował architekt Marian Palewicz w swoim ulubionym stylu klasycyzmu akademickiego. Oryginalne kształty zyskały wnętrza przypominające klimatem bazyliki lub klasztory. Muzeum Geologiczne zajęło część budynku oznaczonego literą C. Aktualnie prezentowane są w muzeum następujące wystawy: Materia Ziemi, Metamorfizm, Magmatyzm, Sedymentacja i diageneza, Skamieniały Świat, Historia Polski w kamieniu pisana, Surowce mineralne Polski oraz Państwowy Instytut Geologiczny 1919–1999.
Atrakcją dla zwiedzających ekspozycję są szkielety mamuta włochatego, nosorożca włochatego i niedźwiedzia jaskiniowego, a dla przechodniów są gabloty z eksponatami ustawione w ogrodzie wzdłuż ogrodzenia PIG. W czasie remontu budynków PIG zbudowano dla muzeum nowe magazyny usytuowane pod główną salą wystawową.