Cieszków w powiecie milickim, noszący do 1945 r. nazwę Freyhof, zamieszkały był głównie przez ludność niemiecką wyznania ewangelickiego. W pierwszej połowie XVIII w. przy rynku wzniesiono dla niej zbór. Oddano go do użytku w 1748 r. Przetrwał on do wielkiego pożaru w 1826 r., podczas którego uległ zniszczeniu wraz z większością zabudowy miasta.
Obecnie stojący w Cieszkowie kościół ewangelicki pochodzi z 1828 r. Wzniesiono go z fundacji właściciela miasta, barona Moritza von Teichmanna, na zgliszczach poprzednika. Murowany, neogotycki w formie zbór jest halową świątynią z typowymi dla ewangelickich obiektów emporami po bokach. Od strony rynku umieszczono wysoką wieżę z zegarami zwieńczoną wysokim hełmem.
Kościół ewangelicki św. Maurycego przejęty został po II wojnie światowej przez katolików i dziś jest kościołem pomocniczym Chrystusa Króla.