Jej powstanie związane jest (tak jak przypadku Tumskiej) z pruską regulacją Płocka mającą miejsce na początku XIX wieku. Wtedy to nowo wytyczoną ulicę obok Kamery Pruskiej (z niemieckiego: Kollegien Haus) nazwano Kolegialną. Na przełomie wieków XIX i XX powstało przy niej wiele reprezentacyjnych i stylowych budowli, np: Hotel Polski, pałacyk małżonków Flatau, Hotel Warszawski i inne. Stanowiła ona także trasę wylotową w kierunku Warszawy. W latach 30. ubiegłego stulecia nosiła miano P.O.W. (Powszechnej Organizacji Wojskowej), a na przełomie lat 40. i 50. Józefa Stalina.
Do najciekawszych budynków przy ulicy należą: kamienica (dawny Hotel Polski) nr 8, płocki Pałac Ślubów i Urząd Stanu Cywilnego – 9, zespół kamieniczny pod nr 13, gmach Kamery Pruskiej – 15, kamienica narożna przy Kolegialnej 14, Kolegialna 20 (dawny Hotel Warszawski), nr 23 (dawne Gimnazjum Żeńskie, obecnie Szkoła Muzyczna), kamienica eklektyczna pod nr 28 i dom o charakterze dworku miejskiego nr 34 oraz znajdujący się naprzeciwko gmachu Kamery Pruskiej – pomnik marszałka Józefa Piłsudskiego.
Ulicę Kolegialną w miejscu jej skrzyżowania z Wyszogrodzką i Kilińskiego zamykają najbardziej znane płockie rogatki zwane warszawskimi lub wyszogrodzkimi.