Harcerski Zespół Pieśni i Tańca “Dzieci Płocka” im. Druha Wacława Milkego ma swoją siedzibę (od września 1997 r.) przy ulicy Jachowicza 34. Tam też znajduje się otwarta rok później Izba Tradycji i Historii Zespołu.
Zespół założony został przez druha Wacława Milkego, którego pomnik-ławeczka znajduje się na płockim Starym Rynku. Zespół wywodzi się z drużyny harcerskiej powstałej we wrześniu 1946 r. w Gimnazjum im. Stanisława Małachowskiego. Ma on na swoim koncie ogromny dorobek artystyczny i wychowawczy. Znany jest w wielu krajach Europy, a szczególne łączą go z Japonią. Koncertował na scenach zarówno małych, jak i wielkich, biorąc udział w wielu krajowych imprezach, festiwalach i widowiskach plenerowych. Pod kierownictwem Wacława Milkego dał ponad pięć tysięcy koncertów w kraju i za granicą, przedstawiając polskie tańce narodowe, a także folklor Kurpi i Mazowsza. Wpisał się również w historię Warszawy, gdyż pierwsze jego występy odbywały się na gruzach stolicy.
W zespole kolejne pokolenia płockich dzieci poznają piękną polską tradycję ludową. Płocki zespół otworzył kilkudziesięciu osobom drogę do artystycznego startu w takich zespołach jak słynne Mazowsze, Śląsk czy Reprezentacyjny Zespół Artystyczny Wojska Polskiego. O "Dzieciach Płocka" mówi się, że sięgają do tradycji zawartej w pieśniach, obrzędach, tańcu, wreszcie stroju ludowym wszystkich niemal regionów Polski. Rozwijają zamiłowania artystyczne dzieci i młodzieży, przyjaźń i koleżeństwo, niosą ludziom radość, ukazując im piękno Polski ukryte w strojach, tańcach i obrzędach ludowych.