Towarzystwo Naukowe Płockie założone zostało w 1820 r. i było “samorządnym i dobrowolnym zrzeszeniem społeczno-naukowym ludzi posiadających odpowiednie kwalifikacje do pracy naukowej dla dobra ogólnego” – jak mówił pierwszy jego statut. Należy więc do najstarszych tego typu stowarzyszeń naukowych w Polsce. Członków założycieli było 16. Wśród nich 13, to nauczyciele Szkoły Wojewódzkiej Płockiej (wraz z rektorem Kajetanem Morykonim). Pozostali to: ks. Michał Adam Prażmowski – biskup ordynariusz płocki (wybrany na pierwszego prezesa); Józef Brzozowski – kurator szkół województwa płockiego oraz pułkownik Stanisław Dembowski – ziemianin, społecznik, weteran wojen napoleońskich.
Powstanie Towarzystwa było wyrazem dążeń do społecznej emancypacji i społecznego awansu powstającej w tym czasie nowej grupy zawodowej – świeckich nauczycieli. T.N.P. u progu swego istnienia postawiło sobie za główny cel poznanie przeszłości i potrzeb teraźniejszości, co wynikało zresztą z jego statutu: “...ma zgromadzić wiadomości wyjaśniające pomniki dziejów Narodowych. Opisywać rzeczy godniejsze uwagi. Wystawiać we wszystkich względach potrzeby województwa, dla polepszenia bytu mieszkańców”. W pierwszych latach istnienia naukowa i popularyzatorska działalność Towarzystwa przejawiała się m.in. w założeniu biblioteki stanowiącej bazę działalności naukowej, zorganizowaniu muzeum regionalnego, rozwijaniu akcji zbieractwa pamiątek, gromadzeniu materiałów naukowych oraz prowadzeniu badań, organizowaniu posiedzeń naukowych, a także działalności wydawniczej.
Po klęsce Powstania Listopadowego działalność Towarzystwa uległa – na mocy represji zaborcy rosyjskiego – zawieszeniu. Reaktywowana została w marcu 1907 r. dzięki dr Aleksandrowi Macieszy, z którym współpracowali: dr Aleksander Zaleski, ks. Prałat Tomasz Kowalewski i red. Adam Grabowski. W okresie międzywojennym Towarzystwo było jednym z czołowych w Polsce stowarzyszeń naukowych o charakterze regionalnym. W okresie okupacji niemieckiej zginęło 39 jego członków. Wznowienie działalności po wyzwoleniu nastąpiło bardzo szybko. Już w lutym 1945 r. otwarto Bibliotekę im. Zielińskich. W 1969 r. założono oddziały w Wyszogrodzie i Sierpcu, a w 1977 r. w Łęczycy. W 1970 r. odbyły się uroczystości 150-lecia istnienia Towarzystwa Naukowego Płockiego. Historycznym osiągnięciem Towarzystwa jest realizacja inicjatywy jego ówczesnego prezesa dr Jakuba Chojnackiego wykonania i zawieszenia w Bazylice Katedralnej kopii z brązu, pochodzących z XII wieku, romańskich Drzwi Płockich.
Ważnym wydarzeniem w działalności wydawniczej Towarzystwa było także wydanie w 1973 r. zbiorowej pracy monograficznej warszawskich i płockich autorów pt. “Dzieje Płocka”. W 1993 r. T.N.P. wydało kolorowy album “Płock”, zawierający 260 fotografii (nakład 8 000 egzemplarzy). Na dzisiejszy obraz Towarzystwa złożyła się praca wielu pokoleń. Były to osoby, które – można by rzec – całe swoje życie poświeciły tej instytucji. Złotymi zgłoskami można zapisać trzy małżeństwa, których dorobek był znaczący: Halina i Stefan Rutscy, Maria i Aleksander Macieszowie oraz Maria i Stanisław Kostaneccy. Nie mniejszy wkład wnieśli: pedagog i wieloletni sekretarz T.N.P. Franciszek Dorobek, sędzia Bolesław Jędrzejewski (prezes w latach 1945-49) oraz Kazimierz Askanas (wiceprezes przez 25 lat) – autor dzieła “Sztuka Płocka”. W działalności na rzecz Towarzystwa wyróżniły się najbardziej trzy grupy zawodowe: nauczyciele, prawnicy i duchowni. Towarzystwo Naukowe Płockie cieszyło się i cieszy życzliwością władz oraz osób prywatnych, o czym świadczyć mogą liczne dary na jego rzecz. Dary te uzupełniają dotacje państwowe. Było i jest Towarzystwem otwartym, przyjmującym w poczet członków tych, którzy spełniają wymogi statutu i chcą pracować społecznie. Jego działalnością na dzień dzisiejszy kieruje 7-osobowy społeczny zarząd na czele z prezesem, prof. dr hab inż. Zbigniewem Pawłem Kruszewskim.