Warka była miejscem urodzenia dwóch znaczących bohaterów polskiej historii, Kazimierza Pułaskiego i Piotra Wysockiego. Z obu do dziś są dumne kolejne pokolenia mieszkańców miasta. Obaj też mają tutaj swoje ulice i pomniki. Przypomnijmy postać Piotra Wysockiego, bohatera powstania listopadowego i „Nocy listopadowej” Stanisława Wyspiańskiego.
Piotr Wysocki urodził się w 1797 r. w Winiarach, będących dziś częścią Warki, w szlacheckiej rodzinie pieczętującej się herbem Odrowąż. Po ukończeniu szkoły pijarów i Podchorążówki w Warszawie został oficerem nadzorowanego przez władze carskie Wojska Polskiego. Złe warunki służby w szeregach wojska miały wpływ na późniejszą postawę młodego porucznika. Jako instruktor w Szkole Podchorążych stworzył w niej struktury organizacji niepodległościowej.
Wieczorem 29 listopada 1830 r. dał sygnał do rozpoczęcia powstania. Wraz z nim do walk stanęli podchorążowie skupieni wokół członków Sprzysiężenia Wysockiego. W trakcie trwania powstania listopadowego Wysocki wziął udział w wielu najważniejszych bitwach. Awansował w tym czasie na stopień kapitana, a w końcowej fazie zrywu na pułkownika, będąc przy tym adiutantem Michał Radziwiłła, naczelnego wodza oddziałów powstańczych.
Po upadku powstania Wysocki dostał się do niewoli rosyjskiej, skazany trzykrotnie na karę śmierci, ostatecznie zamienioną decyzją cara na ciężkie roboty w łagrach Syberii. Spędził tam ponad dwadzieścia lat. Zwolniony został na mocy amnestii w 1857 r. Z Syberii powrócił do rodzinnej Warki, gdzie spędził resztę życia w domu podarowanym przez mieszkańców, angażując się w życie społeczne miasta. Nie mógł wrócić do Warszawy z powodu carskiego zakazu.
Zmarł w rodzinnym domu w Warce w 1874 r. w wieku 77 lat. Pochowano go na tutejszym cmentarzu katolickim. Jego grób, będący swoistym miejscem pamięci narodowej, istnieje do dziś i niezmiennie dbają o niego mieszkańcy rodzinnej miejscowości. Znamienne jest motto widniejące na nagrobku: "Wszystko dla ojczyzny - nic dla mnie".