Jezioro Urszulewskie położone jest na granicy województw: mazowieckiego i kujawsko-pomorskiego a także na granicy powiatów: sierpeckiego i rypińskiego. Jest to jezioro polodowcowe o mało urozmaiconej linii brzegowej. Powierzchnia - 3,08 km², średnia głębokość - 2,5m, głębokość maksymalna - 6,2m. Jezioro zasilają cztery cieki okresowe a uchodzi z niego Urszulewka.
Nad jeziorem położona jest jedna miejscowość - Urszulewo. Na zachodnim brzegu, w kompleksie leśnym położony jest ośrodek wypoczynkowy należący do Komendy Hufca ZHP w Rypinie i ośrodek wypoczynkowy z domkami kempingowymi, polem namiotowym, plażą i wypożyczalnią sprzętu wodnego: kajaki, rowery wodne, łódki. W okolicy jest kilka gospodarstw agroturystycznych. Na wschodnim brzegu znajduje się jeden ośrodek z plażą i dyskoteką na plaży.