Kiedy podwarszawski Komorów stawał się miastem-ogrodem, zaplanowano także postawienie świątyni. W 1936 r. powstał Społeczny Komitet Budowy Kościoła i rozpoczęto dystrybucję specjalnych „cegiełek”. Grunt pod budowę ofiarował Józef Markowicz a projekt zamówiono u znanego warszawskiego architekta prof. Brunona Zborowskiego . Niestety, wojna pokrzyżowała plany. Powrócono do nich zaraz po jej zakończeniu ale na zgodę władz trzeba było jeszcze trochę poczekać. W 1947 r. powołano Tymczasowy Komitet Budowy Kościoła, w 1948 r. poświęcono kamień węgielny lecz pozwolenie na odprawianie nabożeństw nadeszło dopiero 1953 r. Pięć lat później erygowano w Komorowie parafię p.w. Najświętszej Marii Panny.
Świątynia komorowska jest nieduża ale bardzo ładna. Zgodnie z przedwojennym projektem powstała tu najpierw kaplica w kształcie rotundy (średnica 10 m). Przedsionek dobudowano po kilku latach a w 2001 r. wejście opasano krużgankami. Wnętrze skromne, jasne, doświetlone dużymi oknami i latarnią w strzelistej kopule. Jedyny witraż jest unikalny pod względem tematu, przedstawia Całun Turyński. Wykonano go wg projektu miejscowego artysty plastyka Jerzego Kaliny. Jest tutaj zresztą znacznie więcej rzeźb i malowideł będących dziełami miejscowych twórców.
Na zewnątrz uwagę zwraca posąg Matki Boskiej Komorowskiej i pomnik Jana Pawła II z przycupniętą u jego stóp postacią chłopca – obie rzeźby dłuta Witolda Czopowika. Obok wysokiego krzyża ustawionego w 1963 r. na pamiątkę pierwszych Misji Ewangelizacyjnych w Komorowie stanął też głaz pamięci opatrzony wizerunkiem Matki Boskiej Katyńskiej. Wspaniale prezentują się rzeźbione stacje Drogi Krzyżowej ustawione wzdłuż starannie zaaranżowanych alejek.
Kościół nosi wezwanie Piusa X.