O pierwszym proboszczu w Piotraszewie wspomina się w dokumentach z 1363 r., natomiast świątynie wymienia się już w akcie lokacyjnym z 1335 r. ale budowano ją w latach 1360 – 1370. W późniejszych latach kościół musiał być przebudowany, ponieważ w roku 1580 ponownie został konsekrowany przez biskupa warmińskiego Marcina Kromera. Budowlę odnawiano w latach 1738 – 1742 i 1886 – 1887.
Jest to obiekt utrzymany w stylu gotyckim i orientowany z układem salowym, murowany w dolnej części ścian z kamienia narzutowego a wyżej z użyciem cegły. W korpusie nawowym umieszczono okna zamknięte odcinkowo, w ścianie wschodniej znajduje się zamurowane okno ostrołukowe pomiędzy blendami w tym samym kształcie. Ściany obiektu ogólnie zwieńczone są szczytami sterczynowo – schodkowymi z dekoracyjnymi blendami ostrołukowymi i poziomym gzymsem, dodatkowo na jednej ze ścian umieszczony został zegar słoneczny z datą 1772.
Zachodnia część kościoła posiada drewnianą wieżę z roku 1739 która jest murowana w dolnym poziomie, część północna to zakrystia z umieszczoną w szczycie barokową rzeźbą św. Rocha.
Wewnątrz świątyni na szczególna uwagę zasługuje datowany na 1782 r. rokokowy ołtarz, wykonany w pracowni Christiana Bernarda Schmidta z Reszla. Należy także wspomnieć o tabernakulum i balustradzie przy ołtarzu i klasycystycznej ambonie, wszystko to jest dziełem Chrystiana Beniamina Schultza z Lidzbarka Warmińskiego.
Kościół w Piotraszewie w roku 1968 wpisany został do rejestru zabytków, a w 1987 r. przylegający do niego dawny cmentarz.