Powstanie wsi o dawnej nazwie Peterswalde datuje się na rok 1335 kiedy to wójt krajowy Henryk Luter dokonał lokowania tego miejsca. W 1631 r. administrator biskupstwa Michał Erazm Działyński potwierdził ten przywilej, po II wojnie światowej funkcjonowało również miano Pietrzwałd.
W Piotraszewie przede wszystkim godny uwagi jest gotycki kościół z drugiej połowy XIV wieku wraz z przylegającym do niego cmentarzem z późniejszego okresu. W pobliżu świątyni zachowała się klasycystyczna plebania wzniesiona w 1806 r. Innym ciekawym elementem a zarazem jakże tradycyjnym są dwie przydrożne kapliczki, pochodzące z XIX i początku XX wieku.
Młodsza z nich znajduje się przy drodze prowadzącej do miejscowości Mawry, murowana z czerwonej cegły licowej i wystawiona na planie kwadratu. Jej front zdobi duża oszklona i ostrołukowa nisza z figurą Matki Bożej, całość nakryta dachem wielospadowym. Druga i chyba zdecydowanie bardziej interesująca kapliczka wybudowana została na początku XIX w. i umiejscowiono ją w pobliżu kościoła. Jest również murowana z czerwonej cegły licowej ale architekturą odwołuje się do form barokowych, posiada rzut wydłużonego prostokąta ze sterczynami w zwieńczeniu.
Niewątpliwie warto przyjrzeć się dokładniej jej sporych rozmiarów otwartej wnęce, na ścianie niszy zawieszony jest zabytkowy drewniany krucyfiks wykonany pod koniec XVIII lub na początku XIX wieku. Umieszczone w szczycie kapliczki daty „1802 – 1988” odnoszą się do czasu jej powstania i przebudowy. W roku 1993 obydwie kapliczki z Piotraszewa wpisane zostały do rejestru zabytków.