Kościół Św. Wawrzyńca jest najstarszą mławską świątynią. Ulokowany jest na wzgórzu cmentarza. Początki kościoła sięgają XII wieku. Kościół był wybudowany z drewna na planie krzyża. Tylko zakrystia była murowana. Świątynia posiadał cztery ołtarze: Św. Wawrzyńca, Św. Kazimierza, Św. Krzyża i Matki Boskiej.
W latach 1692-1713 w kościele odbywały się nabożeństwa przeniesione z kościoła Świętej Trójcy, który został zniszczony na skutek pożaru. 4.06.1713 roku odbyła się konsekracja parafialnej świątyni po jej odbudowie. W 1715 roku pieczę nad kościołem przejęli księża Misjonarze, którzy poświęcili się renowacji jej. Niestety, w 1743 roku pożar spowodowany uderzeniem pioruna zniszczył kościół doszczętnie. W 1768 roku rozpoczęto odbudowę kościoła. Prace trwały 20 lat.
Nowo wzniesiona świątynia w niezmiennym kształcie stoi na wzgórzu cmentarnym do dziś. Zbudowana została na planie prostokąta. Po bokach znajdują się: kwadratowa kruchta i zakrystia. Wnętrze pokryte jest stropem drewnianym. W zakrystii sklepienie ma charakter kolebkowo-krzyżowy. W latach 1807-1815 funkcjonowała, jako magazyn mebli dla rodzin wracających z Łotwy i Litwy. W kościele znajdują się kilka „perełek” z XVIII wieku: obrazy Św. Wojciecha, Św. Wawrzyńca i ukrzyżowanego Chrystusa, oraz kilka murowanych epitafia również datowanych na XVIII wiek. Kościół przeszedł remont w 1961 roku. Niegdyś parafialny, dziś służy jako kościół filialny, przedpogrzebowy.