Pierwsze wzmianki o wsi Tybory - Kamionka pochodzą z drugiej połowy XVI w., kiedy to właścicielem dóbr ziemskich był Walenty Mościcki, wojski bielski, następnie przed 1667 r. była własnością Zygmunta Laskowskiego wojewody płockiego, a od 1676 r. była w posiadaniu rodziny Skiwskich. Następnie 1856 r. majątek ziemski został zakupiony przez Gracjana Roszkowskiego.
W latach 1856-57 został wybudowany nowy murowany dwór z cegły na planie prostokąta w stylu późnegoklasycyzmu. Jest to budynek parterowy z piętrowym obustronnym ryzalitem środkowym i poddaszem. W ryzalicie znajduje się portyk o czterech toskańskich kolumnach, które podtrzymują balkon. Po 1865 r. jest to własność Edwarda Kazimierza Ulatowskiego, następnie w 1916 r. przechodzi w ręce Bronisława Mioduszewskiego.
W czasie drugiej wojny światowej został spalony. W latach 1956-69 wyremontowany i przeznaczony na siedzibą archiwum Polskiej Akademii Nauk. Na północ od dworu znajdują się pozostałości parku krajobrazowego. We wsi Tybory – Kamionka urodził się w 1845 r. Zygmunt Gloger polski historyk, archeolog, etnograf, folklorysta i krajoznawca. Obecnie jest to własność prywatna.