Sokoły to duża wieś w powiecie wysokomazowieckim, będąca siedzibą władz gminy. Miejscowość dwukrotnie posiadała prawa miejskie, pierwszy raz w latach 1827-1867, a następnie 1915-1950. Wieś założyli w XIV wieku bracia o nazwisku Sokół.  Sokoły znane są z dużych targów, który to przywilej otrzymały w 1659 roku.

Mieszkańcy miasta czynnie zaangażowali się podczas powstania styczniowego. 23 I 1863 r, pod przywództwem księdza Stanisława Jamiołkowskiego, oddział powstańców, po potyczce z wojskiem rosyjskim, zajął na pewien czas miasteczko. Za ten czyn miejscowość pozbawiono praw miejskich.

Do głównych zbytków w Sokołach należą: piękna neogotycka bazylika mniejsza (1906-1912), spichlerz z 1830 roku, drewniany kościół cmentarny (1758) i inne.